介绍
核心模块
Traffic manager：用于控制车辆的内置系统，它作为 CARLA 的指挥者，来创建真实城市般的虚拟环境
Sensors：车辆依靠它们来传播周围的信息。在 CARLA 中，它们是附加在车辆上的特定的角色（传感器），它们接收的数据可以被检索和存储，以简化过程。目前，该项目支持不同类型的 sensor 从相机到雷达，激光雷达等等
Recorder：这个特性用于为 world 的每一个 actor 进行一步一步的模拟。它允许访问时间轴上的任何时刻，以及世界（world）上的任何地方
ROS bridge and Autoware implementation：这个模块可以让 CARLA 与 ROS 还有 Autoware 交互，正是这个模块的存在使得在仿真里测试自动驾驶系统变得更加容易
Open assets：CARLA 通过对天气条件的控制，为城市设置提供了不同的地图。同时，它也提供了一个具有许多 actors 数据集的 blueprint library。但是，这些元素可以根据简单的指导原则进行定制或者生成新的元素
Scenario runner：为了简化车辆的学习过程，CARLA 提供了一系列描述不同情况的路线，每个人都可以使用这些路线测试自己的解决方案
配置 CARLA 的前提
- System requirements：Linux or Windows
- An adequate GPU：至少 6GB 的 GPU，通常推荐 8GB
- Disk space：CARLA 将占据约 20GB 的空间
- Python：Python 是 CARLA 使用的主要语言，在 Linux 上支持 2.7 和 3.x，但在 Windows 只支持 3.x（直接使用 Github 上编译好的版本似乎只支持 3.7？）
- Pip：根据 Python 的版本而定
- Two TCP ports and good internet connection：默认是 2000 和 2001 端口，必须确保这两者没有被墙
- Other requirements：使用 CARLA 前需要安装 pygame 和 numpy 这两个依赖
安装 CARLA
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"
sudo apt-get update # Update the Debian package index
sudo apt-get install carla-simulator # Install the latest CARLA version, or update the current installation
cd /opt/carla-simulator # Open the folder where CARLA is installed
apt-cache madison carla-simulator # List the available versions of Carla
sudo apt-get install carla-simulator=0.9.10-1 # In this case, "0.9.10" refers to a CARLA version, and "1" to the Debian revision
注1：上述第一种方法官方支持 Ubuntu 18.04，而不支持 Ubuntu 20.04
注2：第二种方法仅需下载并解压缩文件。该文件包含了模拟器的预编译版本、Python API模块和一些用作示例的脚本
导入额外资源
每个发行版都有自己的额外资源和地图包，包括地图 Town06, Town07 和 Town10。它们是分开存储的，所以它们只能在主包安装后导入
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下载与当前 CARLA 版本相应的地图资源包
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解压
- Linux：将该包移动到 Import 文件夹下，并执行以下命令
cd path/to/carla/root ./ImportAssets.sh- Windows：直接在根文件夹中解压该包
安装 client library
CARLA 0.9.12+ 有几个选项可用于安装和使用 CARLA client library
- .egg 文件：该文件位于 PythonAPI/carla/dist/ 中，如果已经用 pip 安装了 client library，那么优先选择 .egg 文件，但需要将之前的版本删除
- .whl 文件：该文件位于 PythonAPI/carla/dist/ 中，需要安装 .whl 文件，而且不同版本的 python 会有不同。安装时根据 python 版本运行下述命令
pip3 install <wheel-file-name>.whl # Python 3
pip install <wheel-file-name>.whl # Python 2
- 下载 python 包：PyPi 下载只适合与 CARLA 包一起使用（如：不是从源代码构建的版本）。当与远程 CARLA 服务器通信，而不需要下载完整的 CARLA 包时是最有用的
pip3 install carla # Python 3
pip install carla # Python 2
注：不同方式的安装方法会导致不兼容，因此，尽可能使用虚拟环境，或者在使用新库之前卸载之前安装的库
- 通过 conda 创建虚拟环境
conda env list # 查看有哪些虚拟环境
conda create -n test python=3.7 # 创建名称为 test，python 版本为 3.7 的虚拟环境
conda activate test # 激活虚拟环境 test
pip install carla # 安装 carla 包
conda deactivate # 退出当前虚拟环境
运行 CARLA
- Debian installation
cd /opt/carla-simulator/bin/
./CarlaUE4.sh
- Linux package installation
cd path/to/carla/root
./CarlaUE4.sh
- Windows package installation
cd path/to/carla/root
CarlaUE4.exe
注1：Windows 可能出现 Microsoft Visual C++ Runtime 提示，这是由于电脑安装 VC++ 运行环境，导致报错。一般下载 VC++ 安装后重启即可
注2：出现 DirectX Runtime 时需要安装 DirectX，通过 “win+R 输入 dxdiag”可查看本机需要的 DirectX 版本。安装后若出现 xxx.dll 缺失，则去下载相应的 dll 文件。下载后将 dll 文件放到 C:\windows\system32 中，然后在“ win+R，输入 regsvr32 xxx.dll”
- 运行预先提供的脚本文件为城市生成一些生命（汽车、人物等）并通过键盘操控一辆车
# Terminal A
cd PythonAPI\examples
python3 -m pip install -r requirements.txt # Support for Python2 is provided in the CARLA release packages
python3 generate_traffic.py
# Terminal B
cd PythonAPI\examples
python3 manual_control.py
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命令行选项
- 启动 CARLA 前可以按照以下形式使用一些设置选项
./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000- PythonAPI/util/config.py 中提供了更多的配置选项，为了使这些选项生效，需要在服务器启动前运行 config.py 文件
./config.py --no-rendering # Disable rendering ./config.py --map Town05 # Change map ./config.py --weather ClearNoon # Change weather ./config.py --help # Check all the available configuration options
更新 CARLA
没有办法更新 CARLA 的打包版本（There is no way to update the packaged version of CARLA）。当发布新版本时，存储库将更新，需要删除以前的版本并安装新版本。如果使用 pip/pip3 安装 client library，可运行以下命令删除 CARLA。
pip3 uninstall carla # Python 3
pip uninstall carla # Python 2