Uso en ros :: ConstPtr & etc.

Al escribir el nodo de suscriptor de acuerdo con el tutorial de wiki, apareció::ConstPtr

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

Cuando el mensaje se convierte en código como C ++, algunos se definirán typedefs. ::PtrPor typedef ost::shared_ptr<MSG>, ::ConstPtrpor typedef ::shared_ptr<MSG const>, estos son punteros inteligentes de impulso.

Referencia: https://answers.ros.org/question/212857/what-is-constptr/