Ejecute apollo 6.0 en vmware
Si la computadora no tiene GPU, no se puede obtener el aspecto visual (reconocimiento de línea de carril, reconocimiento de semáforo)
Consulte principalmente el tutorial en el sitio web oficial , pero actualmente estoy ejecutando vmware y la GPU no se puede conectar directamente, por lo que se omite la parte de GPU en el tutorial de instalación.
1. Instale Ubuntu 18.04 y Docker primero
Si la máquina virtual no es compatible con la GPU, no instale los relacionados con nvidia primero (de lo contrario, debe desinstalar los relacionados con nvdia)
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
Use bash para instalar Docker (el script install_docker.sh está en la carpeta setup_host)
También hay un script bash dedicado que Apollo proporciona para facilitar la instalación de Docker, que funciona tanto para plataformas X86_64 como AArch64.
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docker/setup_host/install_docker.sh
Ejecute el archivo sh guardado
chmod a+x install_docker.sh #给install_docker.sh可执行权限
./install_docker.sh
sudo systemctl restart docker
Agregue su nombre de usuario a la ventana acoplable, por lo que no necesita ingresar sudo cuando use la ventana acoplable.
Https://docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/
sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker *** (你的用户名)
Log out
2. Descarga la fuente de Apollo
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
cd apollo
git checkout master
git clone --branch v2.5.0 github.com/ApolloAuto/apollo.git #下载指定版本
3. Inicie el contenedor Docker de desarrollo de Apollo
en la ruta de Apollo (la ventana de comando mostrará el prefijo *** @ el nombre de su computadora: ~ / apollo $)
bash docker/scripts/dev_start.sh #下载Apollo依赖环境的image文件
Si descarga la imagen de China, utilice
bash docker/scripts/dev_start.sh-C
(Algunas personas pueden instalar inadvertidamente el error relacionado con NVIDIA: [ERROR] No se pudo iniciar el contenedor de la ventana acoplable "apollo_dev" basado en la imagen: apolloauto / apollo: dev-x86_64-20180906_2002. Error: No se pudo cargar el módulo del kernel de UVM. ¿Está nvidia -modprobe instalado? , puede usar sudo apt purge nvidia * para desinstalar todo NVIDIA. Luego reinicie bash docker / scripts / dev_start.sh)
bash docker/scripts/dev_into.sh #进入Docker环境，这时命令窗口显示前缀的方式会发生改变： ***@in_dev_docker:/apollo$
bash apollo.sh clean #需重新编译时，才会用到该命令
./apollo.sh build #编译apollo
4. Construye Apollo
./apollo.sh clean
./apollo.sh build_opt
No también es posible Nvidia GPU. No se recomienda utilizar bash apollo.sh build_cpu para compilar.
Nota: Ejecute ./apollo.sh build_fe antes que ./apollo.sh build_opt si realizó alguna modificación en la interfaz de Dreamview.
5. Inicie el entorno de simulación Dreamview.
bash ./scripts/bootstrap.sh
Abra el navegador e ingrese http: // localhost: 8888
选择 驾驶 模式 和 地图 ： En el cuadro desplegable de Configuración de modo, seleccione el modo “Depuración estándar de Mkz”. En el cuadro desplegable de Mapa, seleccione "Sunnyvale con dos oficinas".
- Controlador de módulo—> Planificación y enrutamiento abiertos;
- Tareas—> Abrir SimControl
- Seleccione el mapa "Sunnyvale Big Loop" en la parte superior derecha
Reproducir el registro de demostración:
cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record
cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l
(Esto puede encontrar que el comando cyber_record no se puede encontrar, debe ir al directorio apollo / cyber para ejecutar. Setup.bash, luego >> echo $ PATH ruta debe contener / apollo / bazel-bin / cyber / tools / cyber_recorder / y vuelva a docs / demo_guide / go down) Puede verlo ejecutándose:
6. Finalizar deamview
cd ../..
root@in-dev-docker:/apollo# ./scripts/bootstrap.sh stop
Salir de la ventana acoplable Ctrl-D
Vuelva a ingresar la próxima vez:
cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
./scripts/bootstrap.sh
apéndice:
Docker相关的命令：
$ docker container ls --all （列出所有container, 即使当前不在运行的）
$ docker ps (查看正在运行的容器)
$ exit (退出当前的docker环境)
$ docker rmi <image id> （删除某个image， 比如 docker rmi 4ab4c602aa5e）
导出镜像到本地文件 （这样你可以把下载到的image备份，而不必重新安装时，每次都要下载。）
$ docker save apolloauto/apollo > apollo.tar
从本地文件导入文件到镜像库
$ sudo docker load --input apollo.tar
Git相关指令：
$ git pull (更新软件)
$ git checkout (可指定版本）
$ git branch -a 查看所有的分支
$ git checkout -b *** 建立一个新的本地分支*** (比如v2.5.0)
$ git status 查看当前状态
Ubuntu 18.04 相关：
$ sudo dpkg-reconfigure tzdata (时间同步)