Basado en el modelo de caja de herramientas de robot construido por Peter Croke.
Para el modelo DH estándar, la relación entre la j-ésima articulación, el j-ésimo enlace y el j-ésimo sistema de coordenadas se muestra a continuación. Es decir, el sistema de coordenadas j se establece en la articulación j + 1.
Mejorar el modelo DH La relación entre la j-ésima articulación, el j-ésimo enlace y el j-ésimo sistema de coordenadas es la siguiente. Es decir, el sistema de coordenadas j se establece en la articulación j.
El siguiente programa de solución positiva de cinemática de robot se basa en el modelo DH estándar; de
acuerdo con "Robotic, Vision and Control — Fundamental Algorithms in MATLAB" de Peter Croke, podemos obtener el sistema de coordenadas de enlace {j-1} al sistema de coordenadas {j La fórmula de transformación de} es la siguiente;
se puede expandir por traslación de matriz y transformación de rotación:
Por lo tanto, la matriz de transformación para el sexto sistema de coordenadas de articulación de un robot de seis grados de libertad en relación con el sistema de coordenadas base se puede escribir como :
T6-0 = T1-0 * T2-1 * T3-2 * T4-3 * T5-4 * T6-5
T6-1 representa la matriz de conversión del sexto sistema de coordenadas de articulación en relación con el sistema de coordenadas de base.
Primero, escriba los parámetros DH estándar del robot:
SDH=[theta1 0.000 -0.05 pi/2;
theta2 0.000 0.425 0.000;
theta3 0.050 0.000 -pi/2;
theta4 0.425 0.000 pi/2;
theta5 0.000 0.000 -pi/2;
theta6 0.000 0.000 0.000];
Luego escribe la matriz de transformación:
T01=[cos(SDH(1,1)) -sin(SDH(1,1))*cos(SDH(1,4)) sin(SDH(1,1))*sin(SDH(1,4)) SDH(1,3)*cos(SDH(1,1));
sin(SDH(1,1)) cos(SDH(1,1))*cos(SDH(1,4)) -cos(SDH(1,1))*sin(SDH(1,4)) SDH(1,3)*sin(SDH(1,1));
0 sin(SDH(1,4)) cos(SDH(1,4)) SDH(1,2);
0 0 0 1];
De acuerdo con lo anterior, escriba T12, T23, T32, T45, T56 a su vez;
finalmente:
T06 = T01 T12 T23 T34 T45 * T56; complete la solución de cinemática positiva del modelo DH estándar del robot.