Obtención de los conceptos básicos de ROS + Perfil amento

Compilación (make) y la construcción (build)

Compilación (recopilación, compilación) 1, el proceso de generar el programa objeto del programa fuente escrito en una lengua fuente usando el compilador. 2, la operación del programa objeto generado por el compilador. compilador de lenguaje de alto nivel es llegar a ser el ordenador reconoce el lenguaje binario, el equipo sólo reconoce 1 y 0, el compilador reemplaza el lenguaje familiar de binario.

El código se convierte en archivo ejecutable, llamado compilador (la compilación ); compilar esto, aquello o el primer compilador (es decir compilación arreglos), llamada la construcción (construcción ). Hacer la popular más herramienta de construcción , nacido en 1977, principalmente para proyectos de lenguaje C. Pero, de hecho, siempre y cuando se produzca algún cambio en un archivo, es necesario re-construcción del proyecto, puede utilizar Make construido.

makefile

makefile define un conjunto de reglas para especificar qué archivos necesitan ser compilados, los cuales tienen por qué archivos compilados, los cuales se tienen que recompilar, aún más compleja operación de la función archivos de
comando Hacer makefile dependiente de la acumulación, la interpretación del comando make Makefile

archivo ejecutable

Los archivos ejecutables como EXE victoria allí y así sucesivamente, Linux no es una distinción en función de si la extensión es un archivo ejecutable, pero los permisos de lectura y escritura de archivos. Por supuesto, el archivo ejecutable bajo Linux extensión generalmente se llama archivo ELF o archivos fuera.

CMake (instale multiplataforma (compilador) Herramientas)

CMake es una herramienta de instalación de plataforma cruzada (compilación), se puede utilizar una simple frase para describir la instalación para todas las plataformas (compilación). Se puede generar una variedad de makefile o archivo de proyecto .

pendiente

1, el concepto de

ros sistema de construcción compilación personalizada, la extensión de la cmake. Soportar el volumen general de trabajo. El espacio de trabajo es una carpeta, a las herramientas de compilación para construir amento.

ros bajo el código worksoace amento, este espacio de trabajo requerido por la directiva catkin_make creado.

2, corrida

makdir -p ~/xxx/src#xxx可以随便取名;但必须有src;-p是递归创建目录 
cd ~/xxx/
catkin_make

catkin_make puede crear un espacio de trabajo, y el segundo es el compilador genera ficheros objeto
atención! ! !
Uso catkin_make debe volver al espacio de trabajo Para ejecutar
compilado, es necesario ejecutar

source ~/ros_test/devel/setup.bash

La función de la posición del archivo ejecutable compilado en el entorno del sistema.
En este punto, muchos serán dos carpetas

código en src, los otros dos pueden ser más comprensivo.

Otra rosbuild sistema de construcción, es un amento de la versión anterior.

lado paquete src son varias funciones, paquete, es la unidad básica amento compilado. tiempo de compilación, un paquete de búsqueda recursiva.