Llegó a la segunda lección, el modo seco abierta!
1. Introducción y 2.Sebastian introducen alta precisión map mapa
ligeramente
3. Mapa de alta precisión vs mapa tradicional
mapas generales no es ciertamente posible para satisfacer las necesidades de los no tripulado, un mapa de alta precisión se ha convertido gradualmente necesidad simplemente no tripulado para obtener topografía de alta precisión y la cartografía de los negocios en los últimos años está aumentando gradualmente, por lo que esto es una gran tendencia ah!
En comparación con el mapa tradicional mapa de alta precisión, primero de todo es la "precisión" de los mapas normales sólo puede alcanzar el nivel de metro y mapa de alta precisión, se puede llegar a nivel de centímetro, este vehículo no tripulado de seguridad es esencial para la garantía. En segundo lugar, los mapas de alta precisión también incluye " información semántica " (por ejemplo, límite de velocidad, ir directamente, a su vez, etc.).
4. El mapa y el posicionamiento, la relación entre la percepción y la planificación _a
mapa de alta precisión es uno de los núcleos no tripulado, porque se requieren otras operaciones de los respectivos módulos para apoyar mapa de alta precisión.
Una característica importante es el mapa de alta precisión de posicionamiento, el posicionamiento y puzzles para tomar cursos de analogía, es decir, a juego del rompecabezas. sí no tripulado necesita saber dónde está el mapa de ubicación, el vehículo es la primera necesidad de encontrar puntos de referencia, la información del vehículo obtenida a través de la cámara, radar y otros sensores puntos de referencia en el mismo mapa en comparación con precisión conocidos.
El proceso de comparación requiere pretratado, conversión de coordenadas, la fusión de datos estos procesos complejos. El pretratamiento para eliminar los datos de calidad inexactas o pobres, la conversión de la conversión de datos desde diferentes perspectivas de coordenadas en un sistema unificado, y, finalmente, la fusión de datos, para formar una "señal", en comparación con el mapa de alta precisión, completando de esta manera el posicionamiento de coordenadas trabajo.
El mapa y el posicionamiento, la relación entre la percepción y la planificación _b
Los sentidos humanos tienen limitaciones, los sensores del vehículo no es una excepción. Afectado por condiciones externas, tales como el mal tiempo, por la noche, etc. Además, si se encuentra un obstáculo, la percepción es incapaz de comprender los objetos detrás de obstáculos.
Debido a esto, de alta precisión mapa del sensor puede ayudar a predecir de antemano la ubicación de las cosas, también puede ayudar a reducir el rango de detección del sensor que permite que los detecta los sensores sólo la región de interés (ROI), lo que mejora la precisión en la detección y el sensor de velocidad, el ahorro de los recursos informáticos, mejorar en tiempo real el sexo.
6. El mapa y el posicionamiento, la relación entre la percepción y la planificación _c
mapa de alta precisión puede ayudar a planificar la trayectoria del vehículo, tales como los vehículos que se desplazan a lo largo de la línea central del carril, en la zona de paso de peatones, badenes, etc., se puede predecir de antemano por mapa de alta precisión, la desaceleración de antemano; la necesidad de cambiar de carril delante de un obstáculo, alta precisión de los mapas puede ayudar a reducir la selección, mejor programa de cambio de canal.
7.Apollo mapa de alta precisión
Diseñado para obtener un mapa de alta precisión no tripulado diseñado para proporcionar una definición de la carretera, intersecciones, señales de tráfico, las reglas de carril, y otros elementos de la navegación del coche puede proporcionar una amplia gama de ayuda para el coche sin conductor.
Por ejemplo, mapear con precisión la posición exacta y la altura de la luz de grabación de información, reduciendo así la dificultad percibida.
Actualizaciones de mapas es un proyecto importante para obtener un mapa de alta precisión, que necesita una gran cantidad de vehículos de trabajo, un mapa de alta precisión constantemente verificada y actualizada al mismo tiempo para lograr una precisión de centímetros, lo que requiere una muy alta tecnología de mapeo.
Hay muchos formato de mapa de alta precisión, dará lugar a un formato diferente no es compatible con el sistema, con el fin de facilitar el intercambio, Apolo utiliza el formato OpenDrive, que es el formato de dibujo estándar de la industria.
Baidu Apolo también ha desarrollado un sistema de dibujo mapa minero integral, de los cuales 90% del proceso de mapeo automatizado.
construcción de mapas de alta precisión 8.Apollo
Construcción de un mapa de alta precisión cinco procesos: adquisición de datos, procesamiento de datos, reconocimiento de objetos, de validación manual, y de cartografía .
La recolección de datos : Baidu Apolo cuenta con cerca de 300 vehículos profesionales para la recopilación de datos de la fuente, por supuesto, estos coches no son sólo para la adquisición de datos de adquisición de datos, el mantenimiento y las actualizaciones al mapa también es muy importante, se puede actualizar oportunamente los datos de los mapas. vehículo de recogida que tiene un sensor de ángulo, como GPS, unidad de medición inercial (una IMU), cámara y el radar láser , Apolo define un marco para hardware, estos sensores integrados en un único sistema autónomo, por la fusión de estos datos, la precisión final generado mapear.
Procesamiento de datos : datos de clasificación, clasificación y lavado para obtener sin ningún tipo de información semántica o comentarios plantilla inicial mapa. Por ejemplo, la FIG datos de nubes de puntos iniciales del proceso de Beijing Zhongguancun.
Detección de objetos : equipo de Apolo utiliza inteligencia artificial (aprendizaje profundo) para detectar objetos estáticos y clasificar, incluyendo las marcas de carril, señales de tráfico y postes de teléfono pares.
Verificación Manual : Este paso es la investigación de la corrección artificial, mapa de procesos de creación automática con el fin de asegurar la detección adecuada y oportuna de los problemas.
Mapa liberado : Después de procesar el proceso anterior, puede publicar mapas de precisión. Además de la publicación de mapas de alta precisión , Apolo también dio a conocer una vista de arriba hacia abajo de la posición relativa del mapa y el punto del mapa nube tridimensional .
En el proceso de construir y actualizar el mapa en, usos Apolo crowdsourcing , lo que significa que cualquiera puede participar en la tarea de hacer mapas muy precisos publicados por los Baidu herramienta, también puede crowdsourcing teléfonos inteligentes, sistema de información y entretenimiento inteligente e incluso otra coche sin conductor de lograr. Este crowdsourcing , se siente un poco como " código abierto " pensar ah ja ja ja.
9. Visión general del curso
De alta precisión de mapa de posicionamiento es fundamental para el rendimiento, sino que también desempeña un papel importante en la planificación y sistemas de percepción. Al mismo tiempo, entendemos el mapa de alta precisión de Apolo del proceso de producción, el estudio anterior, que debe tener una comprensión más profunda de las obras no tripulado.
La segunda lección es probablemente el caso.
