Intel realsense t265+rtabmap implementa varredura de terreno (efeito ruim)

1 Instalação do driver Intel realsense t265

https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456

2 Instalação do RTabmap

https://blog.csdn.net/zxl970921/article/details/114982558

Já é a versão mais recente

3 Instale o Intel RealSense ROS a partir do código-fonte

https://blog.csdn.net/a17381562089/article/details/115345082

Câmera d435 de referência: https://blog.csdn.net/u012926144/article/details/80761342

Aparecer durante o processo

Adicione o prefixo de instalação de "ddynamic_reconfigure" a CMAKE_PREFIX_PATH

ou defina "ddynamic_reconfigure_DIR" para um diretório contendo um dos

arquivos acima. Se "ddynamic_reconfigure" fornecer um desenvolvimento separado

pacote ou SDK, certifique-se de que ele tenha sido instalado.

Erro, instale a biblioteca

sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure 
# 二进制安装所缺库，其中melodic对应ubuntu18.04，其余ubuntu版本同理换成对应的即可。

Siga o processo para iniciar demo_t265.launch e iniciar a tela rviz.

4 Calibração da tela da câmera

Tutorial oficial http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration

启动标定程序改为：
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 10x6 --square 0.0016 right:=/camera/fisheye2/image_raw left:=/camera/fisheye1/image_raw

Como calibrar: https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/114843647

Problemas encontrados durante a calibração:

**** Calibrando ****
calibração olho de peixe mono...
calibração olho de peixe mono...
calibração olho de peixe estéreo...
Erro OpenCV: falha na declaração (svd.w.at<double>(0) / svd.w.at <double>((int)svd.w.total() - 1) <thresh_cond) em CalibrateExtrinsics, arquivo /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/calib3d/src/fisheye.cpp, linha 1427
Traceback (última chamada mais recente):
Arquivo "/home/zsx/catkin_ws/src/image_pipeline-melodic/camera_calibration/src/camera_calibration/camera_calibrator.py", linha 269, em on_mouse
self.c.do_calibration()
Arquivo "/ home/zsx/catkin_ws/src/image_pipeline-melodic/camera_calibration/src/camera_calibration/calibrator.py", linha 1401, em do_calibration
self.cal_fromcorners(self.good_corners)
Arquivo "/home/zsx/catkin_ws/src/image_pipeline-melodic/camera_calibration/src/camera_calibration/calibrator.py", linha 1173, em cal_fromcorners
flags = flags)
cv2.error: /build/ opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/calib3d/src/fisheye.cpp:1427: erro: (-215) svd.w.at<double>(0) / svd.w.at<double> ((int)svd.w.total() - 1) <thresh_cond na função CalibrateExtrinsics

Como resultado, apenas Calibrar fica claro, Salvar e Confirmar ficam escuros. Não foi possível concluir o processo de calibração.

Como existem precedentes de digitalização bem-sucedida sem calibração, a etapa de calibração é ignorada.

5 Correção da tela da câmera

启动校正：2个相机分别矫校正，订阅话题为相机原画
roslaunch image_undistort undistort_t265_1.launch //校正fisheye1
roslaunch image_undistort undistort_t265_2.launch //校正fisheye2

Verificado usando o processo de correção oficial no wiki, a integridade do terreno é ruim e há uma suspeita de problema de correção. Portanto, consulte o artigo abaixo.

https://blog.csdn.net/lovely_yoshino/article/details/118601479?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ROS%E4%B8%8BRealsense%20T265%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6% A0%87%E5%AE%9A&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-0-118601479.142^v73^control,201^v4^add_ask,239^v2^insert_chatgpt&spm=1018.2226. 3001.4187

Também não houve passagem.

Há uma pergunta relacionada no fórum oficial Fórum Oficial RTAB-Map - Slam usando câmera de rastreamento Intel RealSense - T265 , mas como o software Rtabmap não pode selecionar a câmera t265, ela não pode ser calibrada e corrigida com a ajuda do software. Pode ser porque a versão do driver da câmera ou do software rtabmap não é a mais recente. Considere atualizar. Após a verificação, as versões do driver e do software estão todas atualizadas, podendo haver falta de dependências.

Verifique as dependências de acordo com este site http://wiki.ros.org/rosdep , rosdep install AMAZING_PACKAGEX aparece

Perguntas que não podem ser encontradas são arquivadas.

6 Saída para Rtabmap para digitalização 3D

Iniciar digitalização: inscreva-se no tópico com valor de correção

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch \
   stereo:=true \
   left_image_topic:=/camera/fisheye1_rect/image\
   right_image_topic:=/camera/fisheye2_rect/image \
   left_camera_info_topic:=/camera/fisheye1/camera_info \
   right_camera_info_topic:=/camera/fisheye2/camera_info \

7 resultados

Nenhum resultado foi registrado. As partículas finais da imagem são maiores e o efeito não é bom.

A possível razão é que a calibração não é executada ou um determinado parâmetro pode ser ajustado em .yaml para diminuir as partículas da imagem.