(UAV direction) ros Xiaobai's keyboard controls the drone (terminal mode)

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Preface

Ubuntu 18.04
pycharm
ros melodic
makes a keyboard input command in the terminal, controls the aircraft to take off and enters offbaord

1: Configure pycharm’s ros development environment

File->Settings->Project Interpreter->Show All on the small gear on the right->Select the python being used,
click on the bottom icon on the right, open the Interpreter Path
and add /opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages

2: Core code explanation

def getKey():
    #这行代码使用tty模块的setraw()函数来设置标准输入（sys.stdin）的行为为原始模式。
    #原始模式下，输入不经过缓冲，每次输入一个字符。
    tty.setraw(sys.stdin.fileno())
    #这行代码使用select模块的select()函数来检查是否有可读取的数据。
    #它监视sys.stdin（标准输入），并且等待0.1秒钟。如果在等待期间有数据可读，
    #则select()函数会返回一个非空的可读列表（rlist），否则返回空列表
    rlist, _, _ = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)
    #这段代码检查rlist列表是否非空。如果列表非空，说明在等待期间有数据可读。
    #此时，通过sys.stdin.read(1)读取一个字符，并将其赋值给key变量。
    #如果列表为空，则说明在等待期间没有数据可读，此时将key变量赋值为空字符串。
    if rlist:
        key = sys.stdin.read(1)
    else:
        key = ''
    #这行代码使用termios模块的tcsetattr()函数来恢复标准输入的设置。
    #TCSADRAIN参数表示在所有排队的输出都被传输和处理之后才生效。
    #将标准输入的属性设置为之前保存的settings值。它使用termios.tcsetattr函数来设置终端的属性。
    termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
    #最后，函数返回变量key的值，即读取到的字符（如果有）或空字符串（如果没有读取到字符）。
    return key

Three effect demonstration

In different simulation environments, the topic names may be inconsistent, and the topic name of the source code needs to be changed.

XTDrone

roslaunch px4 outdoor1.launch
python my_keyboard_control.py#键盘控制代码

Four complete codes

# coding=utf-8
import mavros_msgs
import rospy
from mavros_msgs.srv import SetMode,CommandBool

import sys, select, os
#os模块是用于与操作系统进行交互的模块。TTY（teletypewriter）是指终端设备，例如终端窗口、终端控制台或串口终端。
#select 模块：该模块提供了对低级 I/O 多路复用的支持。
#termios模块是Python中用于处理终端IO（Input/Output）的模块，允许我们控制终端的特性（attributes），例如字符的读取方式、输入输出模式等。
import tty, termios
from std_msgs.msg import String


cmd_vel_mask = False


msg2all = """
请输入输入指令:
r   : return home
t/y : arm/disarm
v/n : takeoff/land
b   : offboard
s/k : hover and remove the mask of keyboard control
CTRL-C to quit
"""





def getKey():
    #这行代码使用tty模块的setraw()函数来设置标准输入（sys.stdin）的行为为原始模式。
    #原始模式下，输入不经过缓冲，每次输入一个字符。
    tty.setraw(sys.stdin.fileno())
    #这行代码使用select模块的select()函数来检查是否有可读取的数据。
    #它监视sys.stdin（标准输入），并且等待0.1秒钟。如果在等待期间有数据可读，
    #则select()函数会返回一个非空的可读列表（rlist），否则返回空列表
    rlist, _, _ = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)
    #这段代码检查rlist列表是否非空。如果列表非空，说明在等待期间有数据可读。
    #此时，通过sys.stdin.read(1)读取一个字符，并将其赋值给key变量。
    #如果列表为空，则说明在等待期间没有数据可读，此时将key变量赋值为空字符串。
    if rlist:
        key = sys.stdin.read(1)
    else:
        key = ''
    #这行代码使用termios模块的tcsetattr()函数来恢复标准输入的设置。
    #TCSADRAIN参数表示在所有排队的输出都被传输和处理之后才生效。
    #将标准输入的属性设置为之前保存的settings值。它使用termios.tcsetattr函数来设置终端的属性。
    termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
    #最后，函数返回变量key的值，即读取到的字符（如果有）或空字符串（如果没有读取到字符）。
    return key



def print_msg():
        print(msg2all)


#主函数
if __name__=="__main__":
#设置终端为标准输入流
    settings = termios.tcgetattr(sys.stdin)

    rospy.init_node('my_keyboard_control')
    multi_cmd_ser = rospy.ServiceProxy("/iris_0/mavros/set_mode",SetMode)
    multi_arm_ser=rospy.ServiceProxy("/iris_0/mavros/cmd/arming",mavros_msgs.srv.CommandBool)

    print_msg()
    cmd=""
    while(1):
        key = getKey()#获取读取到的字符
        if key == 'r':
            cmd = 'AUTO.RTL'
            print_msg()
            print('Returning home')
        elif key == 't':
            cmd = 'ARM'
            print_msg()
            print('Arming')
        elif key == 'y':
            cmd = 'DISARM'
            print_msg()
            print('Disarming')
        elif key == 'v':
            cmd = 'AUTO.TAKEOFF'
            print_msg()
            #print('Takeoff mode is disenabled now')
        elif key == 'b':
            cmd = 'OFFBOARD'
            print_msg()
            print('Offboard')
        elif key == 'n':
            cmd = 'AUTO.LAND'
            print_msg()
            print('Landing')
        elif key in ['k', 's']:
            cmd = 'HOVER'
            print_msg()
            print('Hover')
        elif(key == '\x03'):
                break

        if (cmd=='ARM'):
            multi_arm_ser(True)
        elif (cmd=='DISARM'):
            multi_arm_ser(False)
        else:
            multi_cmd_ser(custom_mode=cmd)


        cmd = ''

    termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)