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Experiment 1 Introduction to ROS[Kinetic/Melodic/Noetic] |
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| Design requirements: Robot OS Installation, Virtual Machines, Docker, Embedded Systems |
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| Experimental records (70 points) 1. Lines starting with $ are terminal commands. - To open a new terminal → use the shortcut keys ctrl+alt+t. - To open a new tab within an existing terminal → use the shortcut ctrl+shift+t. - To terminate a process in the terminal → use the shortcut key crtl+c. (Note: The above content may be different on the cloud platform and cannot be fully realized) 2. ROS file system rosdep initialization: sudo rosdep init rosdep update: rosdep update System source update: sudo apt update System update: sudo apt upgrade Install the desktop version of galactic: sudo apt install ros-galactic-desktop Example 1: System source update: sudo apt update
Figure 1 screenshot of digital signature error Reason: It shows that there is no public key. No public key solution: Open a new command line terminal and enter the following command: gedit ros.asc
Figure 2 New ros.asc Copy the following content into the clipboard (as shown below)
保存后，关闭gedit。 然后使用命令：sudo apt-key add ros.asc 添加新的密钥。 终端会显示OK，这时表示添加成功。 国外镜像下载速度很慢，需要更换国内镜像。 再次在终端输入： sudo apt update 问题得到解决。
图3 正常更新截图 例二：更新软件包：sudo apt install ros-kinetic-desktop-full （如下图）
图4 完成ros-kinetic-desktop-full的升级 |
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| 思考题（30分）： 1、sudo apt update没有公钥问题如上解决方式（参考例一） 2、ros2未配置的话： ros2：未找到命令 解决方法：source /opt/ros/ardent/setup.zsh 然后再次输入ros2问题得到解决
答：ROS1和ROS2是两个不同的机器人操作系统。ROS1是第一个版本，已经存在了十多年，而ROS2是在ROS1的基础上进行了改进和升级。ROS2具有更好的实时性、可靠性、安全性和可扩展性，同时还支持多种平台和编程语言。ROS2还引入了一些新的概念和工具，例如DDS（Data Distribution Service）和Colcon（构建工具）。总之，ROS2是一个更加先进和强大的机器人操作系统，可以满足更多的需求。
答：FANUC是一家机器人制造商，他们可以使用ROS驱动来控制他们的机器人。ROS是一个开源的机器人操作系统，它提供了一个框架来编写机器人应用程序。FANUC可以使用ROS来控制他们的机器人，这样就可以使用ROS提供的各种功能来编写机器人应用程序。例如，使用ROS可以轻松地实现机器人的自主导航、物体识别和抓取等功能。此外，FANUC还提供了一些ROS驱动程序，这些驱动程序可以帮助用户轻松地将FANUC机器人集成到ROS系统中。 |
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AI：
蓝桥云课ROS机器人实验报告01入门大纲可能包括以下内容：
- ROS基本概念和安装：介绍ROS的概念、特点、组成部分、安装步骤等。
- ROS环境配置：介绍如何配置ROS环境，包括设置工作空间、源代码路径、ROS包管理等。
- ROS命令行工具：介绍ROS提供的命令行工具，如roscore、rosrun、roslaunch等，以及如何使用这些工具来运行ROS程序。
- ROS消息传递：介绍ROS中的消息传递机制，包括话题、服务、参数服务器等，并介绍如何使用这些机制进行程序间通信。
- ROS节点和图示：介绍ROS中的节点和图示，并介绍如何创建和使用节点和图示。
- ROS编程实践：通过一个具体的ROS程序，介绍如何编写ROS程序，包括创建ROS包、编写ROS节点、编写ROS消息等。
- ROS机器人控制：介绍如何使用ROS控制机器人，包括控制机器人的运动、传感器数据采集等。
- ROS机器人编程实践：通过一个具体的机器人的控制程序，介绍如何编写ROS控制机器人的程序。
以上是蓝桥云课ROS机器人实验报告01入门大纲的一个大致框架，具体内容可能会根据实验的目的和实际情况进行调整。
如果您在运行 sudo apt update 时遇到了公钥问题，可以尝试以下解决方法：
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确保您的系统上安装了
apt-transport-https包。可以使用以下命令检查是否安装：
shell
sudo apt-get install apt-transport-https |
如果未安装，则会安装该包。
2. 确保您的软件源列表中包含正确的公钥。可以使用以下命令检查：
bash
sudo apt-key finger | grep -i "key id" |
这将列出您系统上已安装的公钥。如果缺少您需要的公钥，请添加它。例如，如果您的软件源列表中包含官方 Ubuntu 软件源，请使用以下命令添加公钥：
bash
sudo apt-key adv --fetch-keys 'https://cloud.archive.ubuntu.com/ubuntu/gpg' |
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如果您使用的不是 Ubuntu 系统，则需要替换为您的发行版的软件源。
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如果您的软件源列表中的公钥仍然无法验证，请尝试将其删除并重新添加。例如，如果您使用的的是官方 Ubuntu 软件源，请使用以下命令删除公钥：
bash
sudo apt-key adv --recv-keys --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 'AAED4DF2E4060A83' |
然后重新添加：
bash
sudo apt-key adv --fetch-keys 'https://cloud.archive.ubuntu.com/ubuntu/gpg' |
- 最后，运行
sudo apt update命令以更新软件源列表并尝试再次安装软件包。
希望这些方法能够帮助您解决公钥问题。
工业机械臂可以使用ROS（机器人操作系统）驱动来实现自动化任务。以下是一些使用ROS驱动工业机械臂的步骤：
- 安装机器人驱动程序：将机械臂连接到计算机上，并安装适用于该机械臂的ROS驱动程序。这些驱动程序通常可在ROS软件包管理器中下载。
- 配置ROS环境：在计算机上设置ROS环境，包括设置工作空间、源代码路径、ROS包管理等。
- 创建ROS节点：创建一个ROS节点来控制机械臂。该节点将使用ROS消息进行通信，并与机械臂的驱动程序交互。
- 定义机器人的运动学模型：使用ROS的的运动学模型库定义机械臂的运动学模型。这有助于机械臂在执行任务时进行运动规划和姿态控制。
- 编写控制程序：使用ROS的编程语言（如Python）编写控制程序，以实现机械臂的运动控制和任务执行。
- 调试和测试：通过ROS的调试工具对程序进行测试和调试，确保机械臂可以按照预期执行任务。
总之，使用ROS驱动工业机械臂可以实现机械臂的自动化和控制，提高生产效率和精度。
ROS机器人安装的核心要点如下：
- 确保你的系统上安装了ROS，并设置了正确的环境变量。
- 配置软件源，以便下载和安装ROS软件包。
- 安装必要的ROS软件包，例如ROS Kinetic或ROS Melodic。
- 配置机器人硬件设备的驱动程序，并确保硬件设备正确连接。
- 创建ROS工作空间，并在其中创建机器人模型的描述文件。
- 编写机器人的控制程序，并使用ROS命令行工具运行程序。
- 配置ROS参数服务器和消息传递机制，以便程序之间进行通信。
- 调试和测试机器人的控制程序，确保机器人可以按照预期执行任务。
以上是ROS机器人安装的核心要点，根据不同的机器人硬件设备和控制需求，具体步骤可能会有所不同。