nav_msgs::Формат данных OccupancyGrid
Тип сообщения карты сетки в ROS — nav_msgs/OccupancyGrid. Карта сетки делит окружающую среду на серию сеток, и каждой сетке присваивается возможное значение, указывающее вероятность того, что сетка занята.
Карты в ROS помечены пикселями. Пиксели (пиксели, сетки, растры), например: mapData.info.resolution = 0,05, то есть разрешение карты 0,05 (м/ячейка).
Официальное объяснение формата сообщения nav_msgs/OccupancyGrid
Формат сообщения nav_msgs/OccupancyGrid:
//消息头
Header header
//地图的元数据
MapMetaData info
//一维数组，数组内的数据表示为对应栅格的占用概率。
//栅格地图中每一个小格的坐标对应一维数组中的一个数据。
//栅格占用概率范围是[0,100]，-1表示未知区域。
//概率越大，该点被占据的可能性就大，即该点越有可能是障碍点。
int8[] data
Формат информационного сообщения nav_msgs/MapMetaData:
time map_load_time //地图加载时间
float32 resolution //地图分辨率，单位：m/cell 可理解为与实际地图的比例
uint32 width //地图宽度 注：表示为栅格的数量，并非地图的真实宽度大小
uint32 height //地图高度，单位（cells）
geometry_msgs/Pose origin //地图原点位置 [m, m, rad]
Формат сообщения заголовка std_msgs/Header:
uint32 seq //序列ID，递增
time stamp //时间戳
string frame_id //坐标系id，地图参考的坐标系