在树莓派和Ubuntu上配置Qt + OpenCV的交叉编译环境——3. OpenCV的交叉编译（OpenCV4.5.0）

在树莓派和Ubuntu上配置Qt + OpenCV的交叉编译环境——3. OpenCV的交叉编译（OpenCV4.5.0）

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1. 对交叉编译的基本理解
2. Qt的交叉编译（带EGLFS支持）
3. OpenCV的交叉编译（OpenCV4.5.0）

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前言

完成Qt的交叉编译之后，已经可以把PC端编译好的可执行文件放到树莓派上执行了。这篇博客说的是，如果想要在开发Qt程序的时候调用OpenCV的库，而且仍然需要交叉编译，应该怎么做。

说明：

1. 硬件设备
   树莓派 Raspberry Pi 4B，镜像版本为2021-01-11-raspios-buster-armhf-full；
   PC端的Ubuntu18.04（在VMware 16.0 Pro虚拟机上运行）。
2. 软件版本
   Qt 5.14.2
   OpenCV4.5.0

一、在PC上准备交叉编译器

因为目标机仍然是树莓派，可以直接用编译Qt的交叉编译器。其下载，环境变量配置详见：2. Qt的交叉编译（带EGLFS支持）中的 二、1. 在PC上下载交叉编译器并配置环境变量。
完成交叉编译器的准备之后，你的PC上应该有一个这样的cross-compile-tool文件夹。

并且，在PC上的terminal输入：

arm-linux-gnueabihf-g++ -v
sudo arm-linux-gnueabihf-g++ -v

都应该有正常的版本信息输出。

二、在PC上安装依赖库

因为博主之前在PC上装过OpenCV（非交叉编译），所以已经装过一些依赖库了，这里还是把之前装过的和新安装的都列出：

更新。

sudo apt update
sudo apt upgrade

安装cmake及其图形化界面（这个是一定要有的）。

sudo apt install cmake
sudo apt install cmake-qt-gui

使64位系统兼容32位系统。

sudo apt install lib32ncurses5 lib32z1  

这些是之前装过的（可能并不需要）。

sudo apt install build-essential 
sudo apt install git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

解决 libjasper-dev 无法安装的问题，Click Me。

三、在PC上下载OpenCV源码

下载OpenCV 源码，Click Me，选择需要的版本（我的是OpenCV4.5.0），点击“Sources”下载。
下载opencv_contrib，Click Me，选择与OpenCV相同的版本下载。
下载好并解压后，将opencv_contrib-4.5.0放在opencv-4.5.0-for-raspi的文件夹里面（为了与之前安装的OpenCV区分开，我修改文件夹名为opencv-4.5.0-for-raspi）。

四、在PC上交叉编译OpenCV源码

我的opencv-4.5.0-for-raspi所在路径：~/Work

新建build和install-opencv文件夹。

cd ~/Work/opencv-4.5.0-for-raspi
mkdir build
mkdir install-opencv

进入build文件夹，运行cmake-gui。

cd build
cmake-gui

设置源码目录和build目录，点击Configure。

在弹出的窗口中选择specify options for cross-compiling，点击Next。

填写如下。3个路径是之前我们交叉编译工具链的所在路径。
C 是 arm-linux-gnueabihf-gcc 的路径；
C++ 是 arm-linux-gnueabihf-g++ 的路径；
Target Root 是 cross-compile-tool 文件夹的路径（告诉cmake从哪里找交叉编译的工具链）。
填好之后点击Finish。

在红色区域中：
勾选 BUILD_JPEG、BUILD_PNG；
MAKE_BUILD_TYPE 输入Release；
MAKE_INSTALL_PREFIX 选择我们刚创建的install-opencv目录；
OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH 填写opencv_contrib-4.5.0/modules的路径（比如我的是，~/Work/opencv-4.5.0-for-raspi/opencv_contrib-4.5.0/modules）。

然后点击Configure。
处理报错：
问题1

解决1
编辑cmake/OpenCVDetectCXXCompiler.cmake文件,写入set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)

问题2

解决2
这是类似的一串问题，解决方法也类似。
按照提示打开CMakeDownloadLog.txt文件，并做如下操作。

再点击Configure，Generate。出现 Configure Done 和 Generate Done 并没有红色字体的报错，这一步就可以过了。

修改CmakeCache.txt文件，找到CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS:STRING= , 加上-pthread -ldl -lrt，也就是：

CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS:STRING=-pthread -ldl -lrt

重新加载。

点击Configure，Generate。
完成之后，在terminal中继续操作：

cd ~/Work/raspi/opencv-4.5.0-for-raspi/build
make -j4

完成后make install

make install

在树莓派上准备好文件夹。

sudo mkdir /usr/local/install-opencv 
sudo chown -R pi:pi /usr/local/install-opencv

把交叉编译好的install-opencv放到树莓派上（IP地址要改成自己的）：

cd ~/Work/raspi/opencv-4.5.0-for-raspi/install-opencv
rsync -avz install-opencv [email protected]:/usr/local

五、在树莓派上配置环境变量

sudo nano /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在新建的文件中输入opencv库的路径：

/usr/local/install-opencv/lib

ctrl+o保存文件，回车， ctrl+x 退出nano编辑器。

使得配置立即生效：

sudo ldconfig

六、测试交叉编译

可以用自己的一个调用了opencv库的程序去做交叉编译的测试，在测试之前还需要在Qt Creator中做以下操作（为了方便，假设你的工程叫qt_for_test）。

在qt_for_test.pro中添加交叉编译后opencv库的路径：

INCLUDEPATH += /home/yjx/Work/opencv-4.5.0-for-raspi/install-opencv/include/opencv4
LIBS += /home/yjx/Work/opencv-4.5.0-for-raspi/install-opencv/lib/libopencv*.so

在qt_for_test.pro中告诉Qt把生成的可执行文件放在哪里：

target.path = /home/pi/qt5
INSTALLS += target

！！注意！！
这样不知道为什么无法打开opencv window，比如执行：

cv::namedWindow("image");

会报错：

OpenCV Error: Unspecified error (The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script) in cvNamedWindow, file /usr/dev/opencv/modules/highgui/src/window.cpp, line 516 terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’ what(): /usr/dev/opencv/modules/highgui/src/window.cpp:516: error: (-2) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function cvNamedWindow

但是也没关系，毕竟都有Qt了，opencv window用处也不大。

我测试了一个目标检测的简单例子，在PC上编译，在树莓派上完美运行（人脸就打码了，忽略丑丑的界面，毕竟只是test）：

总结

主要参考：
https://blog.csdn.net/tajon1226/article/details/100606316
https://stackoverflow.com/questions/33276917/cross-compiling-to-raspberry-pi-using-qt-and-opencv

撒花✿✿ヽ(°▽°)ノ✿