机器人的奇异位与雅各比矩阵

简单的理解就是：根据工作需求，我们必须在工作空间内，给机械手分配速度，而机械手的速度是由关节速度控制的，他们之间存在雅各比矩阵J的关系,某些位置会出现雅各比矩阵的行列式值为0，这样雅各比矩阵的逆不存在，反解也就不存在，进而无法求出这个位置的关节速度，或者关节速度非常大，这会损伤机械结构。