ESP8266和MPU6050使用外部中断

使用加速度传感器MPU6050，真正的三轴加速度陀螺仪传感器。我的实验电路是ESP8266，传感器模块选择了MPU6050。采用Arduino IDE编程，因为有大量的库可以选择，在IDE中管理库，然后查找MPU6050，找到库，添加，不到1分钟下载完毕，按照说明书接线：

ESP8266的接线：
SDA - GPIO4
SCL - GPIO5
INIT - GPIO15
连接完成后下载示例程序，出现问题：
ISR not in IRAM
上网查找，很快找到了解决问题的办法，但不知道为啥会出现。上网查esp8266中断说明：看到下面的说明：
调用的中断程序需要在RAM中执行。因为flash程序可能在其他程序之间。要在定义程序时使用ICACHE_RAM_ATTR来定义。如果没有定义这个属性，程序调用时会崩溃。实际上编译能通过但在调用时就会崩溃。

在中断程序前面添加：ICACHE_RAM_ATTR，比如我的中断程序原来是：

void dmpDataReady() 
{
    
    
    mpuInterrupt = true;
}

在程序名字前加上ICACHE_RAM_ATTR即

void ICACHE_ARM_ATTR dmpDataReady() 
{
    
    
    mpuInterrupt = true;
}

添加了名字后程序运行一切正常。
注意，这里使用5V或者是3V都可以正常工作。用手晃动动作非常灵敏，用IDE自带的串口图形输出可以输出图形。

一个加速度传感器可以使用了。