ORBextractor.cc 代码原理分析
参考博文
1、特征点的检测
2、ORB原理与源码解析
3、ORB-SLAM2中的ORB特征提取
说明
ORBextractor.cc程序文件及其注释在这里【ORBextractor.cc 代码详解】
旋转角度的计算
高斯金字塔
提取FAST角点
如何分配每一层特征点提取的数量
什么是FAST角点，如何提取
四叉树
ORBextractor.cc 代码原理分析
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