在上面链接提到软赢的软件运动控制器在Zstack云主机上实现etherCat总线的电机控制，在后来的对比中发现，在云主机上虽然实现了让电机转起来，但是因为实时性还是不如实体工控机上运行转动的平顺，对需要实时同步的场合使用就不是那么的好，不过对实时性要求不高的普通IO控制等还是可以使用的。下面大致记录一下步骤以免时间长了忘记：
WMX3通用运动控制系统安装说明_v3.3_有加密狗.pdf
PDI2008 ZStack V3.9.0 PCI设备透传使用教程（自定义白名单）.pdf
AMA Step-Servo EtherCAT v3.1.0.xml
- 服务器需要在bios里关闭超线程功能
- 装Zstack后按自定义白名单那篇文档里的指导做好各种设置并把网卡加进白名单
- 把网卡和插狗狗的usb分配给要使用的windows云主机
- 按有加密狗的安装说明那篇文档里在云主机里安装好软赢的控制器，并导入狗狗的license
- 按wmx3简易操作说明文档的指导做好并导入AMA Step-Servo EtherCAT v3.1.0.xml
- 之后按使用的驱动器添加从站并尝试转起电机。。。
后面怎么编程序就没有尝试了，有软赢使用经验的可以试试在云主机上跑起自己编过的程序。
上面的相关文档都是相关厂家工程师发给我的资料，能够在云主机上跑起etherCat总线的电机控制，我并没有生出什么新东西，只是按上面的指南做就好了，碰到坎过不去一定是有些地方没有按指南做好或漏掉了一些设置，比如bios超线程功能不关，控制器的环境就运行不起来。。。碰到问题多咨询厂家技术一般都能快速的解决