编译colmap
1 前期准备
1 github上下载colmap稳定版源码:
https://github.com/colmap/colmap/archive/refs/tags/3.6.zip
之后解压进入，执行： git init
2 确保编译环境
- 1 确保你的vs不是vs2019 16.9.3以及以上，否则会有奇怪的cuda错误, 解决方案是：
- 1.1 将vs2019卸载
- 1.2 去https://docs.microsoft.com/en-us/visualstudio/releases/2019/history#installing-an-earlier-release下载vs2019 16.8.5，然后安装v140，v141的生成工具
- 2 如果本篇博客所有内容都详细读完，任然无法成功编译colmap，那就装VS2015，然后用他的生成工具（cmake -G 参数指定编译器版本，命令行里输入cmake -G），项目打开还是可以用vs2019的。
然后将编译器加入环境变量：
C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX64\x64
输入cl能看到输出即可.
2 依赖安装
2.1 boost 直接安装(推荐下载vs2015版本，我用的是v_1_73)
https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.64.0/binaries/
boost使用源码编译的静态方式编译：
```sh
.\b2.exe --toolset=msvc-14.2 `
--address-model=64 `
--architecture=x86 `
--threading=multi `
-sZLIB_SOURCE="F:\BASE_ENV\forOpenMVS\zlib-1.2.11" -sZLIB_INCLUDE="F:\BASE_ENV\forOpenMVS\zlib-1.2.11" `
--with-iostreams --with-iostreams --with-log --with-program_options --with-graph --with-test --with-regex --with-filesystem `
--link=static --runtime-link=shared --build-type=complete `
stage --stagedir="F:\BASE_ENV\forOpenMVS\boost_1_66_0\msvc142_linkStatic_runShared" `
2.2 安装GMP和MFPR
- 0 不想要自己折腾： 参考： https://github.com/emphasis87/libmpfr-msys2-mingw64，这里面应该有现成的库。
- 1 安装Cygwin
Setup Environment
Install Cygwin, add the following packages to the default installation:
gcc-core
gcc-g++
libgcc
m4
make #不知为何安装后在Cygwin根目录下搜不到make程序，见下面步骤2安装make
cmake
bash
Add the following Environment Variable to the User PATH: C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Enterprise\VC\Tools\MSVC\14.15.26726\bin\Hostx64\x64
This is so you can use the lib command. Your lib.exe may be located elsewhere.
安装好Cygwin以及一些依赖以后，在其根目录(方便说明记为： CygwinRoot=“D:\CygwinRooto”)下的bin/minnty.exe是其终端入口，然后每次打开该终端，进入的是： C y g w i n R o o t / h o m e / CygwinRoot/home/ CygwinRoot/home/(userName)， 运行"cd /"后就可以理解了；
-
2 下载并安装make
- 2.1 从如下网址下载make的源码，https://ftp.gnu.org/gnu/make/，然后解压
- 2.2 打开Cygwin64 Terminal命令行，进入源码根目录，然后运行：configure && ./build.sh
- 2.3 编译得到了make.exe后将其移动到Cygwin的bin目录下
-
3 编译gmp
运行两个： ./configure 和 make install
./configure --prefix=/home/chenxy/mylibs/newTry/gmp-6.2.0/build/static --enable-static --disable-shared
configure: summary of build options:
Version: GNU MP 6.2.0
Host type: skylake-pc-cygwin
ABI: 64
Install prefix: /home/chenxy/mylibs/newTry/gmp-6.2.0/build/static
Compiler: gcc
Static libraries: yes
Shared libraries: no
编译结果（默认生成的是static的数据）：
@nash-5 ~/mylibs/gmp-6.2.0
$ ls /usr/local/include/
gmp.h
@nash-5 ~/mylibs/gmp-6.2.0
$ ls /usr/local/lib/
libgmp.a libgmp.la pkgconfig
生成动态连接库（注意： 动态连接库和静态连接库的.h文件不同，所以注意分成2个文件夹，至少对于gmp是如此）：
./configure --prefix=/home/chenxy/mylibs/gmp-6.2.0/build/shared --enable-shared --disable-static
- 4 编译mfpr（需要gmp的依赖，而且是动态连接库）
进入mfpr的根目录：
运行./configure：
checking for gmp.h... no
configure: error: gmp.h can't be found, or is unusable.
运行./configure --help
···
--with-gmp-include=DIR GMP include directory
--with-gmp-lib=DIR GMP lib directory
···
所以：
./configure --prefix=/home/chenxy/mylibs/newTry/mpfr-4.1.0/build/static \
--enable-static --disable-shared \
--with-gmp-include=/home/chenxy/mylibs/newTry/gmp-6.2.0/build/static/include \
--with-gmp-lib=/home/chenxy/mylibs/newTry/gmp-6.2.0/build/staic/lib
make install
./configure --prefix=/home/chenxy/mylibs/mpfr-4.1.0/build/static \
--with-gmp-include=/home/chenxy/mylibs/gmp-6.2.0/build/static/include \
--with-gmp-lib=/home/chenxy/mylibs/gmp-6.2.0/build/static/lib \
--enable-static --disable-shared
2.3 其他依赖build.py会帮你下载编译
确保你能够流畅访问github，否则需要你自己下载然后修改build.py。
3 编译colmap
3.1 对编译文件和某些源文件的修改如下：
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 7333a04..d73a6ad 100755
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -72,8 +72,10 @@ endif()
if(BOOST_STATIC)
set(Boost_USE_STATIC_LIBS ON)
+ # message("@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ using static boost", ${BOOST_STATIC})
else()
add_definitions("-DBOOST_TEST_DYN_LINK")
+ # message("@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ using dll boost", ${BOOST_STATIC})
endif()
################################################################################
@@ -86,6 +88,7 @@ endif()
find_package(Ceres REQUIRED)
+set(Boost_DEBUG ON)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS
program_options
filesystem
diff --git a/scripts/python/build.py b/scripts/python/build.py
index 89dff59..fe1e4c4 100644
--- a/scripts/python/build.py
+++ b/scripts/python/build.py
@@ -75,10 +75,12 @@ def parse_args():
help="The path to the folder containing Boost, "
"e.g., under Windows: "
"C:/local/boost_1_64_0/lib64-msvc-12.0")
+ parser.add_argument("--boost_include_dir", default="F:/BASE_ENV/forOpenMVS/boost_1_73_0_v140")
+ parser.add_argument("--boost_lib_dir", default="F:/BASE_ENV/forOpenMVS/boost_1_73_0_v140/lib64-msvc-14.0")
parser.add_argument("--cgal_path", default="",
help="The path to the folder containing CGAL, "
"e.g., under Windows: C:/dev/CGAL-4.11.2/build")
- parser.add_argument("--cuda_path", default="",
+ parser.add_argument("--cuda_path", default="C:/Program Files/NVIDIA GPU Computing Toolkit/CUDA/v10.2",
help="The path to the folder containing CUDA, "
"e.g., under Windows: C:/Program Files/NVIDIA GPU "
"Computing Toolkit/CUDA/v8.0")
@@ -108,7 +110,7 @@ def parse_args():
help="Whether to build unit tests")
parser.add_argument("--build_type", default="Release",
help="Build type, e.g., Debug, Release, RelWithDebInfo")
- parser.add_argument("--cmake_generator", default="",
+ parser.add_argument("--cmake_generator", default="Visual Studio 14",
help="CMake generator, e.g., Visual Studio 14")
parser.add_argument("--no_ssl_verification",
dest="ssl_verification", action="store_false",
@@ -429,8 +431,28 @@ def build_colmap(args):
extra_config_args.append(
"-DBOOST_ROOT={}".format(args.boost_path))
extra_config_args.append(
- "-DBOOST_LIBRARYDIR={}".format(args.boost_path))
-
+ "-DBOOST_INCLUDEDIR={}".format(args.boost_include_dir))
+ extra_config_args.append(
+ "-DBOOST_LIBRARYDIR={}".format(args.boost_lib_dir))
+ # print("BOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOST: ", extra_config_args)
+ # extra_config_args.append("-DBOOST_STATIC=ON")
+ # extra_config_args.append("-DBoost_USE_STATIC_LIBS=ON")
+ # extra_config_args.append("-DBoost_USE_MULTITHREADED=ON")
+ # extra_config_args.append("-DBoost_USE_STATIC_RUNTIME=ON")
+ # extra_config_args.append("-DBOOST_ALL_DYN_LINK=ON")
+
+ # -DGMP_INCLUDE_DIR="F:\BASE_ENV\forOpenMVS\gmp_mpfr\include" `
+ # -DGMP_LIBRARIES="F:\BASE_ENV\forOpenMVS\gmp_mpfr\lib\libgmp-10.lib" `
+ # -DMPFR_INCLUDE_DIR="F:\BASE_ENV\forOpenMVS\gmp_mpfr\include" `
+ # -DMPFR_LIBRARIES="F:\BASE_ENV\forOpenMVS\gmp_mpfr\lib\libmpfr-4.lib"
+ extra_config_args.append(
+ "-DGMP_INCLUDE_DIR={}".format("F:/BASE_ENV/forOpenMVS/gmp_mpfr/include"))
+ extra_config_args.append(
+ "-DGMP_LIBRARIES={}".format("F:/BASE_ENV/forOpenMVS/gmp_mpfr/lib/libgmp-10.lib"))
+ extra_config_args.append(
+ "-DMPFR_INCLUDE_DIR={}".format("F:/BASE_ENV/forOpenMVS/gmp_mpfr/include"))
+ extra_config_args.append(
+ "-DMPFR_LIBRARIES={}".format("F:/BASE_ENV/forOpenMVS/gmp_mpfr/lib/libmpfr-4.lib"))
if args.cuda_path != "":
extra_config_args.append(
"-DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR={}".format(args.cuda_path))
@@ -479,6 +501,8 @@ def build_post_process(args):
os.path.basename(lapack_path)))
if args.qt_path:
+ print("copying !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!", os.path.join(args.qt_path, "bin/Qt5Core.dll"))
+ print("copying !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!", os.path.join(args.install_path, "lib/Qt5Core.dll"))
copy_file_if_not_exists(
os.path.join(args.qt_path, "bin/Qt5Core.dll"),
os.path.join(args.install_path, "lib/Qt5Core.dll"))
diff --git a/src/retrieval/utils.h b/src/retrieval/utils.h
index b99bf64..d773220 100644
--- a/src/retrieval/utils.h
+++ b/src/retrieval/utils.h
@@ -52,7 +52,8 @@ struct ImageScore {
template <int N, int kSigma = 16>
class HammingDistWeightFunctor {
public:
- static const size_t kMaxHammingDistance = static_cast<size_t>(1.5f * kSigma);
+ // static const size_t kMaxHammingDistance = static_cast<size_t>(1.5f * kSigma);
+ static const size_t kMaxHammingDistance = 24;
HammingDistWeightFunctor() {
// Fills the look-up table.
(END)
3.2 编辑CmakeList.txt
set(Boost_DEBUG ON)，打开boost的调试信息，boost的链接最容易出问题。(以下的内容仅供了解，无需修改)
主要注意: -DBoost_USE_STATIC_RUNTIME=ON 这个设置是指boost的库在使用cpp的runtime时候将会使用静态库，如果这个选项打开了，则需要往CmakeList.txt(colmap的根目录)中添加：
# set the used type of runtime lib to be static
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "/MT")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "/MTd")
上面意味着运行时库调用时选择静态运行时库(vs中，在项目->cpp->代码生成中有MT/MD的配置), 而且对应的编译出来的boost库，编译时需要带上： --link=static --runtime-link=static --build-type=complete 参数;
3.3 编译执行：
注意我们使用静态的boost避免boost 的链接错误；
python scripts/python/build.py \
--build_path "F:/prjs/colmap-3.6/build" \
--colmap_path "F:/prjs/colmap-3.6" \
--boost_path "F:/BASE_ENV/forOpenMVS/boost_1_73_0_v140" \
--boost_include_dir "F:/BASE_ENV/forOpenMVS/boost_1_73_0_v140" \
--boost_lib_dir "F:/BASE_ENV/forOpenMVS/boost_1_73_0_v140\lib64-msvc-14.0" \
--qt_path "F:/BASE_ENV/forOpenMVS/qt_msvc2015_64/msvc2015_64" \
--cgal_path "F:/BASE_ENV/forOpenMVS/CGAL-5.1/build" \
--cmake_generator "Visual Studio 14" \
--with_cuda \
--cuda_path "C:/Program Files/NVIDIA GPU Computing Toolkit/CUDA/v10.2" \
上述命令会失败，但是没关系，用code打开F:/prjs/colmap-3.6/build/colmap/build：
全局替换的方式删除： BOOST_ALL_DYN_LINK=1，
然后在F:/prjs/colmap-3.6/build/colmap/__build__里找到COLMAP.sln，然后手动用vs打开然后编译；
推荐使用VS2015的工具对colmap进行编译.
4 给出我编译后的库目录结构（最重要的是__install__/lib下面的内容）：
其中： install/lib下面的platform中必须要有qwindows.dll，参考问题4。
然后： install/lib里面的cgal*.dll也是不必须的，因为本博客使用的cgal是5.x，5.x的cgal都是header only 的库，所以该dll可以没有，但是其他的dll像是libgmp-10.dll确是必要的，否则将无法运行。
sagar@DESKTOP-QM75KNS MINGW64 /f/prjs/colmap-3.6/build
$ ls
__download__ ceres-solver colmap freeimage glew suite-sparse
__install__ CGAL-vc140-mt-4.14.3.dll eigen gflags glog
sagar@DESKTOP-QM75KNS MINGW64 /f/prjs/colmap-3.6/build
$ ls __download__/
ceres-solver-1.14.0.zip freeimage-3.18.0.zip glew-2.1.0.zip suite-sparse.zip
eigen-3.3.7.zip gflags-2.2.2.zip glog-0.3.5.zip
sagar@DESKTOP-QM75KNS MINGW64 /f/prjs/colmap-3.6/build
$ ls
__download__ ceres-solver colmap freeimage glew suite-sparse
__install__ CGAL-vc140-mt-4.14.3.dll eigen gflags glog
sagar@DESKTOP-QM75KNS MINGW64 /f/prjs/colmap-3.6/build
$ cd __install__/lib
sagar@DESKTOP-QM75KNS MINGW64 /f/prjs/colmap-3.6/build/__install__/lib
$ tree
.
├── FreeImage.dll
├── FreeImage.lib
├── Qt5Core.dll
├── Qt5Gui.dll
├── Qt5Widgets.dll
├── ceres.lib
├── cmake
│ ├── gflags
│ │ ├── gflags-config-version.cmake
│ │ ├── gflags-config.cmake
│ │ ├── gflags-nonamespace-targets-release.cmake
│ │ ├── gflags-nonamespace-targets.cmake
│ │ ├── gflags-targets-release.cmake
│ │ └── gflags-targets.cmake
│ ├── glew
│ │ ├── CopyImportedTargetProperties.cmake
│ │ ├── glew-config.cmake
│ │ ├── glew-targets-release.cmake
│ │ └── glew-targets.cmake
│ ├── glog
│ │ ├── glog-config-version.cmake
│ │ ├── glog-config.cmake
│ │ ├── glog-targets-release.cmake
│ │ └── glog-targets.cmake
│ └── suitesparse-4.5.0
│ ├── SuiteSparse-targets-release.cmake
│ ├── SuiteSparse-targets.cmake
│ ├── suitesparse-config-version.cmake
│ └── suitesparse-config.cmake
├── colmap
│ ├── colmap.lib
│ ├── colmap_cuda.lib
│ ├── flann.lib
│ ├── graclus.lib
│ ├── lsd.lib
│ ├── pba.lib
│ ├── poisson_recon.lib
│ ├── sift_gpu.lib
│ ├── sqlite3.lib
│ └── vlfeat.lib
├── cudart64_102.dll
├── gflags_nothreads_static.lib
├── gflags_static.lib
├── glew32.dll
├── glew32.lib
├── glog.lib
├── libamd.lib
├── libblas.dll
├── libbtf.lib
├── libcamd.lib
├── libccolamd.lib
├── libcholmod.lib
├── libcolamd.lib
├── libcxsparse.lib
├── libgcc_s_sjlj-1.dll
├── libgfortran-3.dll
├── libglew32.lib
├── libgmp-10.dll
├── libklu.lib
├── liblapack.dll
├── libldl.lib
├── libquadmath-0.dll
├── libspqr.lib
├── libumfpack.lib
├── metis.lib
├── pkgconfig
│ └── glew.pc
├── platforms
│ └── qwindows.dll
└── suitesparseconfig.lib
8 directories, 62 files
5 可能遇到的问题：
- Q 1 一切都能正常编译通过，但是出现“程序无法正常启动, 0xc000007b”
- 解决方案： 仔细核对我提供的目录，看看是否是dll少了，一般libgmp-10.dll少了就会报这个错误，可以参照问题4
- Q 2 boost总是报link2005的重定义错误：
- 解决方案： 打开colmap.sln，你会发现： 项目->属性c++预处理(宏定义) 中多了BOOST_ALL_DYN_LINK=1，用如下方法全局删除即可：用code打开F:/prjs/colmap-3.6/build/colmap/build：
全局替换的方式删除： BOOST_ALL_DYN_LINK=1，然后vs会让你重载项目配置，再次编译应该可以直接通过。造成的原因可能是boost总是默认enable了autolink，这导致你必须把你的boost库的版本和你的vs版本对上，而且可能默认是全部动态链接（即使你配置了静态链接以后），可能的解决方案是，在项目根目录下面的CMAKELIST.txt中添加: - Q 3 libcpmt.lib(ppltasks.obj) : error LNK2001: 无法解析的外部符号 __CxxFrameHandler4报错：
- 解决方案： 是因为你的库用的是vs2019编译的，然后colmap又用vs2015编译，就会报这个错误。
- Q 4 Qt platform plugin ‘windows’ not found
- 解决方案： 是因为你虽然安装了qt，但是没有复制相关的dll到./build/colmap/install/lib下（colmap的运行直接双击__install__/COLMAP.BAT即可），复制方案：(也就是build.py中的编译后处理部分做的事情)
def build_post_process(args):
if PLATFORM_IS_WINDOWS:
lapack_paths = glob.glob(
os.path.join(args.install_path, "lib64/lapack_blas_windows/*.dll"))
if lapack_paths:
for lapack_path in lapack_paths:
copy_file_if_not_exists(
lapack_path,
os.path.join(
args.install_path, "lib",
os.path.basename(lapack_path)))
if args.qt_path:
copy_file_if_not_exists(
os.path.join(args.qt_path, "bin/Qt5Core.dll"),
os.path.join(args.install_path, "lib/Qt5Core.dll"))
copy_file_if_not_exists(
os.path.join(args.qt_path, "bin/Qt5Gui.dll"),
os.path.join(args.install_path, "lib/Qt5Gui.dll"))
copy_file_if_not_exists(
os.path.join(args.qt_path, "bin/Qt5Widgets.dll"),
os.path.join(args.install_path, "lib/Qt5Widgets.dll"))
mkdir_if_not_exists(
os.path.join(args.install_path, "lib/platforms"))
copy_file_if_not_exists(
os.path.join(args.qt_path, "plugins/platforms/qwindows.dll"),
os.path.join(args.install_path, "lib/platforms/qwindows.dll"))
if args.with_cuda and args.cuda_path:
cudart_lib_path = glob.glob(os.path.join(args.cuda_path,
"bin/cudart64_*.dll"))[0]
copy_file_if_not_exists(
cudart_lib_path,
os.path.join(args.install_path, "lib",
os.path.basename(cudart_lib_path)))
if args.cgal_path:
gmp_lib_path = os.path.join(
args.cgal_path, "auxiliary/gmp/lib/libgmp-10.dll")
if os.path.exists(gmp_lib_path):
copy_file_if_not_exists(
gmp_lib_path,
os.path.join(args.install_path, "lib/libgmp-10.dll"))
cgal_lib_path = glob.glob(os.path.join(
args.cgal_path, "bin/CGAL-vc*-mt-*.dll"))
copy_file_if_not_exists(
cgal_lib_path[0],
os.path.join(args.install_path, "lib",
os.path.basename(cgal_lib_path[0])))
- Q 5 莫名其妙报了cuda的编译的错误：error : identifier “__floorf” is undefined in device code
- 解决方案： vs2019 16.9.3以及以上有这个问题，你需要卸载然后回退到16.8.5
- Q 6 C2132 编译器错误：表达式的计算结果不是常数
- 解决方案： 可能是你的编译器对cpp的新特性支持的不够好？，修改 src/retrieval/utils.h 的 55行为：
// static const size_t kMaxHammingDistance = static_cast<size_t>(1.5f * kSigma);
static const size_t kMaxHammingDistance = static_cast<size_t>(24);