ros 再启程（三）：service 和 parameter

Service

service 是node 之间通讯的另一种方式，思想为 client/server  即 C/S 模式。

用法如下;

我们来看一下  当前所有 rosservice

 其中 /turtlesim 提供的服务如下：

reset 
clear
spawn（再生）
kill
turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
turtlesim/get_loggers
turtlesim/set_logger_level

查看下某项service 用的时候 参数的需求个数。这个clear 就是Empty（不需要参数）啦 

接下来我们使用下这些service 看看它们都是干什么的

rosservice call clear 

我们惊喜发现turtle画的乱乱的路径都没有了，嗯哼~

 一个turtle 太 alone ，我们再给找一个 用spawn 命令

先查一下用法

哦 原来参数 是 位置 xy  angular  和 turtle name  1.57  means PI /2

参数 parameter 

同样，先来看用法

接着 我们查看 所有参数 并且 更改 一个 然后 clear 生效

也可以查看一下当前 所有参数

参数的保存和重载