1.前言
航迹点用于知道汽车运行，autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息。
航迹点录制有两种方式，可以开车录制航迹点，也可以采集数据包，线下录制航迹点，我分开介绍（分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^）。
录制航迹点非常考验老司机的车技，车要开的稳，尤其是弯道，尽量要开成圆弧，而且要尽量远离马路牙，我们的老司机开车还是很稳的。
本章内容有和No. 1与No. 2重复的内容，为了方便自己调试，我将重复的内容也贴出来。
注意：所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据，都需要在所有操作之前操作，否则在RViz显示时，会出现frame_id错误。
2. 仿真数据录制航迹点
在我们的项目中，航迹点是车在运动过程中，车载lidar与地图匹配形成的一系列的位置信息构成的。所以定位就是录制航迹点的基础。
2.1 启动仿真数据定位
请运行上一节（No. 2）的2.1～2.6的内容。
2.2 记录航迹点
在菜单栏 [Computing] 右边的 [waypoint_maker] 下的 [waypoint_saver]。点击 [app] 按钮，在打开的界面中点击 [Ref] 指定保存路径和文件名后点击 [OK] 。如下所示：
[app]在勾选框 [Save/currebt_velocity]，可以保存waypoint的速度，参数[Interval]中的值表示采点间隔，默认1m，可以修改为不同的值，我们用默认值效果还不错。退出并勾选 [waypoint_saver]， 如上图片右侧所示。
2.3 显示数据
打开 [Rviz], 在 [file] 菜单中的 [open config] 选择路径：autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz 的文件。这是回到runtime manager，进入 [Simulaton] 页面，点击 [Pause]开始。这时可以从RViz中看到一辆黑色的带有激光雷达数据的汽车停在地图的右下方，如下图所示：
如果车子不在预想的位置上，那么点击RViz的工具 [2D Pose Estimate] 重新为车子选择上图的位置和方向。
2.4 在RViz显示waypoints记录过程
打开 [Rviz] ，在 Rviz 左下方找到 [Add]。弹出的显示框中找到图示 [By topic] 下 话题 /waypoint_saver_marker 的 [MakerArray] 并添加。如下所示：
2.5 保存记录数据
返回 runtime manager 的 [Simulation] 菜单，点击 [Pause] 按钮，这时可以看到车子在地图中开始运动，车子停止后，回到 runtime manager的 [Computing] 菜单栏下，取消 [waypoint_saver] 勾选（自动保存waypoint）。
注意：确保在此之前更改了文件名和保存路径，在指定的路径下将会看到对应文件。
如果一切正常，会看到如下效果：
3. 实车录制航迹点
既然可以数据仿真定位，下面试试真车测试。
3.1 开动激光，设置参数
请运行上一节（No. 2）的3.1～3.3的内容。
3.2 启动航迹点记录
运行本节2.2的内容
3.3 发动汽车到要录制航迹点的起点
3.4 打开RViz，查看定位
打开 [Rviz], 在 [file] 菜单中的 [open config] 选择路径：autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz 的文件。此时在地图上会显示真车在地图上的实际位置。如下所示：
与上一节定位显示类似，但是有时候由于初始位置与 map TF 有一定的距离，所以导致定位晃动无法准确与地图绑定，这时需要借助 Rviz 中上菜单栏里的 [2D Pose Estimate] 箭头进行辅助定位。
3.5 在RViz显示waypoints记录过程
执行本节2.4的操作。
3.6 保存记录数据
老司机开车，到达目标后，回到 runtime manager的 [Computing] 菜单栏下，取消 [waypoint_saver] 勾选（自动保存waypoint）。
在老司机看车的过程中，可以同时看到航迹点在地图上逐渐显示出来。
注意：确保在此之前更改了文件名和保存路径，在指定的路径下将会看到对应文件。
引用：
autoware.ai
dowson.live
原创文章，转载请引用。