管道机器人结构设计及控制系统搭建

一、管道机器人行走条件

1.为了保证机器人在管道中运行时保持一定的姿态，不出现倾覆、扭转等现象，要求管道对机器人施加一个封闭的形状。

2.要求管壁对机器人的力为封闭力。

3.有主动驱使机构。

（1）自驱动（自带动力源）：微型电机、压力驱动、形状记忆合金、磁致伸缩驱动、电磁转换驱动

（2）利用流体推动

（3）通过弹性杆外加推力