边缘检测：高通滤波器进行卷积，保留高频部分，留下边缘，换一句话说，即分别对x方向和y方向进行差分，边缘差分值比其他地方大，然后计算出梯度，边缘出现在梯度最大值处。
（i）深度上的不连续、（ii）表面方向不连续、（iii）物质属性变化和（iv）场景照明变化
方法：基于搜索和基于零交叉
基于搜索：梯度模最大
基于零交叉：二阶导数的零交叉点
一阶:：Roberts 算子，Prewitt算子，Sobel算子， Kirsch算子，罗盘算子
二阶： Marr-Hildreth，在梯度方向的二阶导数过零点，Canny算子，Laplacian算子
Roberts算子：2*2([-1,0] [0,1]) ([0 -1],[1 0])交叉梯度算子 对噪声敏感
Sobel算子：3*3 [-1 0 1,-2 0 2,1 0 -1]
Prewitt算子：3*3 [1 1 1,0 0 0, -1 -1 -1]