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这里主要介绍一些简单的数学基础知识。
1. 平行四边形定则是数学科的一个定律。两个力合成时，以表示这两个力的线段为邻边作平行四边形，这个平行四边形的对角线就表示合力的大小和方向，这就叫做平行四边形定则。
2. dot/scalar product 点积 标量积
commutative 满足交换律 a.b=b.a=||a|| ||b|| cos p
对于上面这幅图，向量x和y的点乘为0.原因是这两个向量之间夹角为90度，其余弦值为0；
3. cross/vector product 交叉乘积 向量积
交叉乘积并不复合交换律；这里要用到右手坐标系；交叉乘积的结果向量的方向垂直于两个初始向量；
叉乘的具体计算方式如下：
有意思的是，两个向量的叉乘的计算可以转换成：
先求一个向量对应的对偶矩阵，如上面的A*；
然后将对偶矩阵和另一个向量相乘即可。
4. right-handed coordinates 右手坐标系
5. 坐标系的创建
什么是坐标系：
It's any set of 3 vectors in 3 dimensions, such that the
vectors are of unit norm. Such that the vectors are mutually orthogonal to each other.such that they obey this cross product relationship, which is that w is equal to u cross v.
给定两个向量，这两个向量可以不是单位向量，同时也不必正交，可以创建一个坐标系；
但是如果这两个向量互相平行，也就是他们的叉乘为0，那么就无法根据这两个向量创建坐标系。
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