关于相机标定的博客和论文现在已经多到鱼龙混杂的层面，多数初学者在众多资料中翻来翻去，然而对很多的标定细节和原理性知识知之甚少，以致于停留在跑demo的级别。本人在翻看大量的博客论文基础上，深感有必要将相机标定的知识进行一些归纳总结。由于才疏学浅，可能会在下面的文章中出现这样或者那样的错误，恳请大家直接指出错误，我一定深刻反思，立即整改。
谈到相机标定，我们首先便会从世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系和像素坐标系谈起。然而，这其实会让很多人有一种困惑：为什么要进行相机标定？
很多人会回答，因为相机的中存在畸变，主要为径向畸变和切向畸变；针对双目相机，还要通过标定获取两个相机之间的参数（旋转和平移）。首先，我们这些顺水推舟，主要介绍一下相机的畸变究竟为什么无法从硬件层面消除，而一定要通过标定算法。
相机的主要部件包括镜头（Lens）和感光传感器(CMOS/CCD)。相机的成像主要是基于理想的小孔成像模型，但是针孔模型难以收集足够的光线，保证图像的清晰性。为了保证相机的收集光线的能力，透镜应运而生，带着各类畸变而生。很显然，畸变是相机的与生俱来的东西。
其中，径向畸变主要是由于镜头的球形形状造成，图像像素点以畸变中心为中心点，沿着径向产生的位置偏差，从而导致图像中所成的像发生形变。切向畸变主要是由于相机的装配造成。理想的相机装配结果是sensor的法线和Lens的主光轴完全重合，Lens的光轴恰好垂直于CMOS的圆心处，但是事与愿违，即使最精密的加工精度和装配精度也无法保证此类状态。这也就意味着拍摄得到的图像中心不是光轴的中心，光心和图像中心之间存在xshift,yshift,最终导致，实际物体在图像的形状发生歪曲。综合以上原因，导致无法建立理想的双目三角测距模型，更别提准确测距了。
径向畸变和切向畸变图（matlab 老版本工具箱绘制）
