CMake构建PCL项目

当我们下载、编译并安装好PCL之后，我们来看看如何利用CMake来构建依赖PCL的项目。最关键的一点是CMakeLists.txt文件的编写，例子如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(HELLO_WORLD)

#设置PCL_DIR这个变量，你安装PCL的cmake文件夹路径。或者直接设置为环境变量应该也是可以的
set(PCL_DIR "E:/ExtendLibs/PCL/PCL-INSTALL/cmake")

find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

解决方案的名称为HELLO_WORLD，用到的项目名称为pcd_write_test，和CMakeLists.txt同目录下还有一个文件为pcd_write.cpp，内容为：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
  main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

接着使用CMake gui就可以构建解决方案了，然后用VS打开.sln项目就可以运行这个项目了。
下面对CMakeLists.txt中的一些条目进行说明：

find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)
PCL的模块化让我们可以搜寻指定的模块，比如下面几种情况：
(1)只想要io一个模块：find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS io)
(2)想要多个模块，如io和common模块：find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS io common)
(3)全部模块都要： find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
当PCL被找到之后，下面这些变量会自动进行设置，设置的值如下：
(1)PCL_FOUND: 如果找到PCL，值设置为1，否则不设置
(2)PCL_INCLUDE_DIRS: PCL安装的头文件以及依赖的头文件的路径
(3)PCL_LIBRARIES: PCL创建和安装的共享库的名称
(4)PCL_LIBRARY_DIRS: PCL共享库和依赖的第三方库的路径
(5)PCL_VERSION: 找到的PCL的版本
(6)PCL_COMPONENTS: 找到的所有的可用组件的列表（list）
(7)PCL_DEFINITIONS: 需要进行预处理（编译）的宏（编译器标记）
根据项目需要链接相应的库或者模块，如target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

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