cartographer 最新版安装

在官网的基础上稍加修改，但保证代码都是最新的

1.  安装依赖库

sudo apt-get install -y \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    ninja-build \
    python-sphinx

 2. 安装ceres-solver

google提供的地址下载太慢，在github上git clone 也是太慢， 索性直接Donload zip

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

然后编译安装：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

 3. 安装proto3

安装依赖

sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

下载zip（git clone 太慢了）

地址： https://github.com/protocolbuffers/protobuf

编译安装：

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./autogen.sh
./configure
make -j4
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.

make check 会提示又一些错误，没关系啦，核心库已经编译好啦

4. 安装cartographer

clone cartographer代码，这个速度还可以

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

编译安装

cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

 编译过程中，报了protobuf的错误，安装出问题了