ROS-gtest使用
1.官网参考
https://github.com/google/googletest
2.在包名子目录创建 test/test_*.cpp,如
内容如下：
#include
<tf/transform_listener.h>
#include
"aoa_follow.h"
int
val2
=
2
;
TEST
(ycy, mytest)
{
EXPECT_TRUE
(
true
);
ASSERT_EQ
(
2
,val2);
}
TEST
(zy, zytest)
{
EXPECT_TRUE
(
true
);
}
int
main
(
int
argc,
char
**
argv)
{
testing::InitGoogleTest
(
&
argc,argv);
ros::init
(argc,argv,
"tester"
);
ros::NodeHandle nh;
return
RUN_ALL_TESTS
();
}
3.修改原有的CMakeLists.txt后面添加，如下
#############
## Testing ##
#############
if(CATKIN_ENABLE_TESTING)
find
_
package(rostest REQUIRED)
add
_
rostest
_
gtest(aoa_follow_test test/alaunch.launch test/test_aoa_follow.cpp)
target
_
link
_
libraries(aoa_follow_test ${catkin_LIBRARIES} ${GTEST_LIBRARIES})
endif()
4.package.xml文件添加
<
build_depend
>
gtrostestest
</
build_depend
>
<
build_depend
>
gtest
</
build_depend
>
<
build_export_depend
>
rostest
</
build_export_depend
>
<
build_export_depend
>
gtest
</
build_export_depend
>
<
exec_depend
>
rostest
</
exec_depend
>
<
exec_depend
>
gtest
</
exec_depend
>
5.运行测试
（1）自动运行全部测试
在build文件夹下运行命令make run_tests，完成二进制测试程序生成，同时会自动调用test目录下的所欲.test文件。
测试通过，则类似如下
（2）运行单个测试
catkin_make run_tests<TAB><TAB>
如测试不通过，则错误类似如下
（3）测试结果总结
catkin_test_results build/test_results
cat