CAN 是控制器局域网络 Controller Area Network 主用于工业
can 异步通讯 半双工 CAN_High和CAN_Low两条线
闭环与开环 高速 和远距离
逻辑信号-》差分信号 （485，can）
差分信号：1 抗干扰能力强
2抑制它对外部的影响
3时序定位精确
隐性电平（逻辑1）-0.5-0.5
显性电平 （逻辑0）
同时输出显性和隐形，表现显性
can协议层：
1 can 的波特率及位同步,CAN通讯信号每个数据位的长度为19Tq,信号的采样点位于PBS1段与PBS2之间
can的报文种类及结构
仲裁段的内容为id信息
CAN外设
发送报文的优先级可以用软件控制，可以加时间戳，两个接收邮箱