定时器：
CNT：计数器
PSC：预分频器
ARR：自动重装寄存器
影子寄存器：PSC和ARR都有影子寄存器，无需使用
TIM_RepetitionCounter; // 重复计数器，即达到ARR值后，某寄存器值加1，达到一定数值清零。即相对普通计数器添加了一层循环。
500ms定时计算流程：
时钟频率-> 定时器频率-> 定时器周期-> 中断周期
PSC=72-1 定时器频率=72/（PSC+1）=1MHZ
ARR=1000-1
定时周期：T=1000*1/1MHZ=1ms 中断周期 500T=500ms
定时器函数编写流程：
(1) 开定时器时钟 TIMx_CLK
(2) 初始化时基初始化结构体
(3)清除中断标志位
(4) 使能 TIMx, x[6,7] update 中断
(5) 打开定时器（计数器）
(6) 编写中断服务程序
高级定时器：16bit
输入捕获：作用：测量输入信号的脉冲和测量PWM输入信号的频率和占空
CCR寄存器:占空比
占空比计算要加1
直连与非直连的区别：就是捕获的周期和占空比的通道相反