项目场景：
ros kinetic
问题描述：
启动gazebo慢，卡顿，一直停留在Preparing your world的界面上
原因分析：
gazebo在启动时需要将模型仿真出来，又因为模型不存在，所以会自动从网上下载，下载速度慢导致卡顿
解决方案：
下载模型到根文件下的.gazebo中
1）命令行下载
cd ~/.gazebo/
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git models
2）自行下载放置
由于模型库在外网上，会导致下载缓慢，可以选择到上面的网页上，下载压缩包，解压后将其中的各模型文件放置到 /.gazebo/models中（/.gazebo文件为隐藏文件，需要在根空间下同时按ctrl+h显示；models文件夹若没有需要创建新文件夹）需要注意的是下载压缩包解压后的文件名为gazebo_models,我们需要的是将此文件夹中的各模型文件全部复制到models中，不然就会同样出现Preparing your world的情况。
3）同时将模型库权限更改
sudo chmod 777 ~/.gazebo/models
sudo chmod 777 ~/.gazebo/models/*启动
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 
感谢
gazebo打不开一直卡在"Preparing your world"_dckwin的博客-CSDN博客_gazebo启动卡
ros-gazebo长时间加载不出来问题_TYINY的博客-CSDN博客_gazebo 加载不出