一 前言
PX4 与APM都是现在流行的UAV运动控制软件，网上大神们给出的功能差不多，都是用MavLink协议控制，PX4在原代码上改动不需要上传共享（APM需要），我在查看文档时觉得还要加上一点，在DroneCode网站上的文档上，在后续连接自动驾驶方面PX4是有相关的通讯解析的。所以觉得如果在控制端需要增加AI需求的，PX4会友好很多。
要了解PX4，先从它的UAV运动控制软件开始，先看看是怎么安装编译工具链的。我没有苹果电脑，只好试了一下windows 和ubuntu的。期间完全根据PX4网站的开发说明步骤来做，（PX4网站有中文，对于英语只有半桶水的我来说太友好了。哈）
二 windows 安装工具链
非常简单（心酸没有装好）：https://s3-us-west-2.amazonaws.com/px4-tools/PX4+Windows+Cygwin+Toolchain/PX4+Windows+Cygwin+Toolchain+0.5.msi 下载这个官方的一键安装，我试了一下，发现windows下面的问题挺多的，（要网络好，最好有梯子）否则还是分开单独安装。（其实就是cygwin作为编译器，toolchain作为工具使用，另外还要安安装PIP3，最后建立文件夹获取PX4源代码），我是没有安装完成，原因如下：1 网络要好，2 windows系统需要11或高版本号10才有可能解决大部分莫名其妙的下载和安装问题。3 要解决路径调用问题。
在不能解决第一（我的windows还是盗版的，后面的vscode还不知有什么坑）和第二个问题后，我果断的丢弃了这种安装方式。坑太多。
三 ubuntu安装工具链
为什么不用一键脚本安装（哎，反正下载不下来，晕死）
1） 修改权限：
sudo usermod -a -G dialout $USER2） 下载工具链
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive这里经常出现跑着不动或者fail的字样出来，怎么办？ 发现一个个好方法：进入安装工具链的git目录： 执行命令：git submodule update --init --recursive；还有错误，就再执行一次，直到全部下载完为止。
3） 安装编译工具和依赖项：
安装python3 后，一定要安装pip(新版本默认不安装pip) 否则一直下载到某个模块后就会自己断掉；sudo apt install python3-pip
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh漫长的等待过程。。。。
4）重启计算机
四 概述：
现在虽然PX4已经说能兼容windows，但实际上还有很多问题，ubuntu安装还是比较方便。不过等我用上windows11的电脑，估计还是希望再装一次。不用搞虚拟机多好。（docker我还没有搞懂）