在ros安装后，我们要学习如何利用ros录制点云数据。
启动ROS驱动
#两个终端，第一个roscore
#第二个：
source ./devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
#或者，连接览沃雷达设备向外发布 pointcloud2 格式的点云数据，自动加载rviz
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="3GGDJ5H00100861"
录制点云
- 使用ROS采集数据依赖于Livox SDK和Livox ROS Driver
录制单个雷达点云。在/Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file目录下启动终端，输入：
./lidar_lvx_sample -c "3GGDJ5H00100861" -t 10
连接Lidar，并设定记录的点云数据的持续时间为10s，成功执行后，当前路径下即可生成采集好的lvx文件。
#录制所有话题 记录下的bag会以录制结束时间进行命名。
rosbag record -a
#录制指定话题，设置 bag 包名
rosbag record -O bag_name.bag /topic #为文件命名
rosbag record -o bag_name /topic #为文件名字做前缀
#其它录制信息
rosbag record --duration=30 /topic #持续30s录制，还可以指定m,h，和--split类似
rosbag record --split --size=1024 /topic #空间达到1024M后分文件存储
rosbag record --split --duration=30 /topic #持续时间到30s后分文件存储
rosbag record --split --duration=5m /topic #持续时间到5m后分文件存储
rosbag record --split --duration=2h /topic#持续时间到2h后分文件存储
rosbag record -l 1000 /topic # 录制该主题1000个消息限制
查询信息-info
#显示包中的信息
rosbag info bag_name.bag
#以频率形式显示包中的话题信息
rosbag info bag_name.bag --freq
#以yaml形式显示话题信息
rosbag info bag_name.bag -y
#或者
rosbag info bag_name.bag --yaml
回放信息-play
#原始信息播放
rosbag play bag_name.bag
#开始播放立刻暂停，按空格继续：
rosbag play --pause bag_name.bag
#播放指定的多个topic
rosbag play bag_name.bag --topic /chatter1 /chatter2
#或者
rosbag play bag_name.bag --topics /chatter1 /chatter2
#加速或延迟播放速度
rosbag play bag_name.bag -r 2#以2倍速度播放
rosbag play bag_name.bag -r 0.5#以0.5倍速度播放
#指定播放起始点
rosbag play bag_name.bag -s 5 #从5s的地方开始播放
#指定播放时长
rosbag play bag_name.bag -u 250 #播放250s信息
#循环播放
rosbag play bag_name.bag -l
rviz播放，需三个终端。
-
roscore
-
rviz rviz
在rviz中把Fixd_frame改为livox_frame，Add添加PointCloud2点云数据，讲Stype改为Points，Decay Time可适当增大。
-
rosbag play bag_name.bag -l
循环播放点云。即可在rivz中看到。
数据格式转换
#转换数据包为：csv格式
rostopic echo -b 1test.bag -p /velodyne_points>test.csv
其中 ，1test.bag为录制包,test.csv为自己命名的转换为csv格式后的文件名。
#bag文件转换成PCD文件命令如下(最后要为文件夹)
rosrun pcl_ros bag_to_pcd d:\b\camera_bag_2021-06-08-09-30-15.bag /lslidar_point_cloud d:\b\
#lvx转bag
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/user/Desktop/test_lvx/2022-08-31_20-17-32.lvx"
Rostopic命令
#获得话题列表
rostopic list
#测量发布频率
rostopic hz topic-name
#测量带宽
rostopic bw topic-name
#查看话题,可以获得消息类型等信息
rostopic info topic-name