提示：参考《ROS2理论与实践核心篇》
前言
- VMware虚拟机系统：Ubuntu22.04
- ROS2：humble
ROS2安装：
1、设置语言环境
2、准备Ubuntu universe存储库
3、设置软件源
4、安装ROS2
5、配备环境
一、前期准备
1、设置语言环境
语言环境可以不同，但是一定要保证支持UTF-8：
运行代码检查：
locale
2、准备Ubuntu universe存储库
显示应用程序—软件和更新：
提示：注意这里需要虚拟机联网操作，如没有联网可以参考链接: http://t.csdn.cn/G1jjN
设置镜像为阿里云：
点击其他选项，下滑找到阿里云：
点击选择，输入账户密码即可:
提醒更新缓存，等待即可：
3、设置软件源
指令1：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
输入密码，保证网络连接无问题
按提示输入y等待安装完毕即可：
下面的操作国内用户基本会报出连接 raw.githubusercontent.com 失败的异常信息：
这是因为DNS被污染，因此我们需要先解决这个问题。
方法：
(1)访问 https://www.ipaddress.com/ ，点击Go to Homepage，并输入域名 raw.githubusercontent.com，查询 ip 地址；
ip地址：
185.199.108.133|185.199.109.133|185.199.110.133|185.199.111.133
任意选择一个使用。
(2)修改/etc/hosts文件：
sudo gedit /etc/hosts
(3)添加域名与IP映射：
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
保存后关闭：
指令2：
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
如图所示则表示操作成功。
指令3：将存储库添加到源列表：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
二、安装ROS2步骤
1.更新apt存储库缓存，并升级软件包
代码如下（示例）：
sudo apt update
sudo apt upgrade
等待安装完成即可。
2.安装桌面版ROS2
在终端中输入以下代码：
sudo apt install ros-humble-desktop
下载内容比较大，耗时较多，需要耐心等待…
如果出现连接不上的问题，推荐切换一下网络换成手机热点，或者多尝试下载几次。
可以再次输入命令，检查是否完整安装；
3.配置环境
终端代码如下：
source /opt/ros/humble/setup.bash
将配置环境代码添入配置文件中，省去手动输入：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
执行ros2测试配置是否完成：
总结
跟着赵老师一步一步进行配置，遇到的两个问题也在老师的讲解下完美解决！