博途1200/1500PLC Smith预估器(补偿器)算法实现(FB)

系统带有纯滞后环节会导致系统对控制指令的反应不及时，甚至导致系统不稳定。纯滞后（大延时）系统采用常规的反馈控制方法，比如普通常规PID，往往很难取得显著效果。针对纯滞后系统的有效控制方法是补偿控制。这篇博文主要介绍史密斯预估器算法（Smith Predictor Controller）

针对纯滞后系统的"大林控制算法"，大家可以参看下面这篇专栏

PLC控制一阶惯性纯滞后系统的大林(Dahlin)算法详解(SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在控制系统应用中，纯滞后环节往往是影响系统动态特性的不利因素。工业过程中如钢铁，热工和化工过程中往往会有纯滞后（大延迟）环节。对这类系统，控制器如果设计不当，常常会引起系统的超调和持续振荡。 由于纯延迟的存在，使被控量对干扰、控制信号不能即时的反映。即使调节机构接受控制信号后立即动作，也要经过纯延时间t后才到达被控量，使得系统产生较大的超调量和较长的调节时间。也要经过纯延时间t后才到达被控量，使得系对这类具有纯滞后环节系统的控制要求，快速性往往是次要的，通常要求系统稳定，要求系统的超调量要小，调整时间允许在