之前的大致说了一下纵向控制的原理,实际的代码中还有很多小细节需要注意的地方,这里就主要记录下来,阅读纵向控制代码中的一些体会。
这里就直接在代码中加入一些笔记,这样比较好理解。
Status LonController::ComputeControlCommand(
const localization::LocalizationEstimate *localization,
const canbus::Chassis *chassis,
const planning::ADCTrajectory *planning_published_trajectory,
control::ControlCommand