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运动tiago的关节有两种方法，
一种是通过rqt界面，简单
一种是通过命令
rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller
或者是
rosrun play_motion move_joint head_2_joint -0.6 2.0
这样的形式
其中head_2_joint代码你要移动的关节的名称
-0.6 是下降到0.6
2是时间