ROS noetic，ROS melodic 安装 MoveIt 并运行

前言

在安装过程中我也碰壁过很多次，尤其实在很多教程中说直接运行: sudo apt-get install ros-noetic-moveit就可以安装成功，但是试过就知道，ROS melodic版本（包括 noetic 版本）下的Moveit需要首先下载Moveit源码并成功编译后才能够安装成功，否则无法运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch。

更新功能包版本

首先需要确保已安装的软件包为最新版本:

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade 

下载依赖文件

Moveit源代码安装需要wstool，catkin_tools和可选的clang三类文件：

sudo apt-get install python3-wstool python3-catkin-tools clang-format-13

创建工作区和软件源

首先创建一个名为ws_moveit的工作区,在该工作区中执行安装操作:

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit 

注意：下列命令行代码均在 ws_moveit 文件夹中完成。

下载源代码

下载所需的存储库，并从catkin工作区的根目录中进行构建：

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 

注意:本步骤中的下载可能会因为网络问题漏掉某些软件包，每一步执行完毕后需要注意，若某个命令下有下载失败的软件包需要重复执行该命令

安装编译器缓存（可选环节）

从源代码构建全部甚至部分MoveIt可能需要一个小时。 编译器缓存可以防止重新编译未更改的文件，从而可以将此时间减少到几分钟。 最常用的编译器缓存是适用于gcc和其他类似编译器的ccache。

安装ccache：

sudo apt-get install ccache

安装后需要对ccache进行一系列的配置，要在所有受支持的编译器中自动使用ccache，需要将/ usr / lib / ccache目录放在PATH之前（对于Debian或Ubuntu以外的系统，此目录可能有所不同）

echo 'export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH' >> $HOME/.bashrc
source $HOME/.bashrc 

使用以下命令，可以利用ccache查看build过程中命中率和缓存使用情况的统计信息：

ccache --show-stats

大致效果如下：

编译Moveit！

catkin build

在该步骤中需要耗费较长时间（若成功配置ccache可能会缩短部分时间，根据电脑性能决定）
成功编译后的提示如下：

如果出现下面类似存在警告或失败的功能包提示，再次运行编译命令即可:

配置Catkin工作区环境变量：

source devel/setup.bash

安装Moveit！

执行完以上步骤后，运行以下命令即可安装Ros noetic版本下的Moveit！

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

如果是ROS melodic，则运行 sudo apt-get install ros-melodic-moveit。

更新环境变量：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

检测是否安装成功

启动Moveit-Setup-Assistant：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

启动成功后出现如下界面，恭喜你已经成功安装Ros Melodic下的Moveit！