配置RKT
step1 采用有线连接,访问fixposition网页
step2 RTK需要网络连接网络
step3 登录RTK账号（必须在有GNSS信号下才能配置成功）
连接成功如下所示
u-center获取卫星数据
这里我们通过TCP连接
这里20010 20020分别对应两个天线的数据
这里点这里显示text形式的输出文本
上述字段分别表示：
$GNGGA,131547.30,3908.17889767,N,11715.45111804,E,1,14,1.7,18.282,M,-8.614,M, ,*54
字段0：$GNGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息
字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式
字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）
字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段5：经度E（东经）或W（西经）
字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算
字段7：正在使用的卫星数量（前导位数不足则补0）
字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）
字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）
字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）
字段13：校验值
解析数据
参考一下链接
ROS实现串口GPS数据的解析与通信