该部分的核心代码主要是实现组合导航的核心算法即Kalman滤波，其中kfinit表示Kalman滤波的参数初始化，estm表示创建连续状态转移矩阵，kftm表示创建离散时间状态转移矩阵，kfupdate表示Kalman滤波的时间更新和量测更新部分，其中包含Sage-Husa自适应滤波、抗差Kalman滤波等。
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* kalman : RTKLC compute Kalman filter related parameters functions
* Including kalamn parameters initializa function and kalman parameters update function
* and kalman parameters feedback function
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* version : 1.3
* history : 2022/08/30 1.0 kalman ver.1.0.0
* 2022/10/10 1.1 kalman ver.1.1.0
* 2022/11/30 1.2 kalman ver.1.2.0
* 2022/12/07 1.3 kalman ver.1.3.0
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