将SolidWorks模型文件导入Gazebo

安装环境

• SolidWorks2016
• Gazebo7

下载URDF插件

下载链接：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

默认路径安装到C盘，请根据自己的SolidWorks安装位置选择。

配置插件

在选项->插件中，勾选URDF插件，确定完成。

建立关节点坐标系

1. 打开模型文件
2. 建立坐标系（参考几何体–>坐标系）
   

生成URDF文件

1. 工具->Tools->Export as URDF
   
2. 选择base_link部分（单击选中）
   
3. 设置base_link的从属部分
   
4. 编辑从属部分（选中需要活动的部分，需要给定名称，选择对应的坐标系和旋转轴）
   
5. 以此类推，分别创建各个关节部分
   Gimbal_Link(yaw)
   
6. 导出预览 =>> Preview and Export
   
7. 处理中
   
8. 关节配置（关节种类，坐标系，坐标轴）
   车轮种类给continuous
   
   pitch轴有限位，种类是revolute，并给出转动区间（弧度制）
   
9. 下一步，直接导出即可
   

导入Gazebo

1. 复制模型文件夹到workspace的src目录下
2. 返回工作空间目录，catkin_make编译，source一下
3. 运行gazebo.launch文件，完成