参考：
https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/72843940
生成ARUCO_ROS MARKER
http://chev.me/arucogen/
在实际应用中，在环境中部署Markers，可以辅助机器人进行定位，弥补单一传感器的缺陷，纠正误差。
https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
1.ArUco_ros使用：
打开Marker检测：
roslaunch aruco_ros single.launch
修改single.launch里面的内容：
<remap from="/camera_info" to="/usb_cam/camera_info" />
<remap from="/image" to="/usb_cam/image_raw" />
打开可视化窗口：
rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result
查看输出的位姿：
rostopic echo /aruco_single/pose
2.用ros标定相机:
$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
其中参数size 8x6 注意:中间是字母x，他是棋盘内部角点个数，如下图所示。square为棋盘正方形边长，注意：刚刚开始标定的时候，CALIBRATE按钮是灰色的。
如果对标定结果满意，点击COMMIT按钮将结果保存到默认文件夹，在usb_cam窗口中可以看到如下信息，说明标定结果已经保存在相应文件夹下下次启动usb_cam节点时，会自动调用。