1、图概念概述
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
Master:节点管理器，ROS名称服务(比如帮助节点找到彼此)。
rosout:ROS中相当于stdout/stderr。
roscore:主机+rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。
2、
rosservicelist 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri list命令显示turtlesim节点提供了9个服务：重置（reset）,清除（clear）,再生（spawn）,终止（kill）,turtle1/set_pen,
3、