이 기사의 코드는 RT-Thread 공식 BSP를 참조합니다.
실험적 기능
일상적인 소스 코드: (main.c)
이 실험에서 구현된 기능: KEY0을 누르면 LED_R이 켜지고 KEY0에서 손을 떼면 LED_R이 꺼집니다.
/*
* Copyright (c) 2006-2018, RT-Thread Development Team
*
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
*
* Change Logs:
* Date Author Notes
* 2018-08-23 balanceTWK first implementation
*/
#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <board.h>
#define DBG_TAG "main"
#define DBG_LVL DBG_LOG
#include <rtdbg.h>
int main(void)
{
unsigned int count = 1;
/* 设置 RGB 红灯引脚的模式为输出模式 */
rt_pin_mode(PIN_LED_R, PIN_MODE_OUTPUT);
/* 设置 KEY0 引脚的模式为输入模式 */
rt_pin_mode(PIN_KEY0, PIN_MODE_INPUT);
while (count > 0)
{
/* 读取按键 KEY0 的引脚状态 */
if (rt_pin_read(PIN_KEY0) == PIN_LOW)
{
rt_thread_mdelay(50); // 消除抖动
if (rt_pin_read(PIN_KEY0) == PIN_LOW)
{
/* 按键已被按下，输出 log，点亮 LED 灯 */
LOG_D("KEY0 pressed!");
rt_pin_write(PIN_LED_R, PIN_LOW);
}
}
else
{
/* 按键没被按下，熄灭 LED 灯 */
rt_pin_write(PIN_LED_R, PIN_HIGH);
}
rt_thread_mdelay(10);
count++;
}
return 0;
}
코드 분석
rt_pin_mode()
이 함수의 기능은 다음과 같이 정의되는 GPIO 핀의 초기화입니다.
/* RT-Thread Hardware PIN APIs */
void rt_pin_mode(rt_base_t pin, rt_base_t mode)
{
RT_ASSERT(_hw_pin.ops != RT_NULL);
_hw_pin.ops->pin_mode(&_hw_pin.parent, pin, mode);
}
pin 매개변수는 rt_base_t 변수(long)입니다.다음 GET_PIN()은 STM32 핀 값 매크로 정의입니다.첫 번째 매개변수는 대문자로 채워지고 두 번째 매개변수는 숫자로 채워집니다.
#define GET_PIN(PORTx,PIN) (rt_base_t)((16 * ( ((rt_base_t)__STM32_PORT(PORTx) - (rt_base_t)GPIOA)/(0x0400UL) )) + PIN)
#define __STM32_PORT(port) GPIO##port // ## 是字符连接符，假如 port 为 A，则表示 GPIOA
예를 들어 실험
#define PIN_LED_R GET_PIN(E, 7)에서는 GPIOE GPIO_Pin7을 의미합니다.
현재 RT-Thread에서 지원하는 핀 작업 모드는 다음과 같습니다.
#define PIN_MODE_OUTPUT 0x00 /* 输出 */
#define PIN_MODE_INPUT 0x01 /* 输入 */
#define PIN_MODE_INPUT_PULLUP 0x02 /* 上拉输入 */
#define PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN 0x03 /* 下拉输入 */
#define PIN_MODE_OUTPUT_OD 0x04 /* 开漏输出 */
bsp drv_gpio.c파일 에는 기본 GPIO 드라이버가 있으며 다음은 STM32의 GPIO 모드를 설정하는 드라이버 기능입니다(HAL 라이브러리에 작성된 GPIO 초기화 코드에 익숙해야 함).
static void stm32_pin_mode(rt_device_t dev, rt_base_t pin, rt_base_t mode)
{
const struct pin_index *index;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
index = get_pin(pin);
if (index == RT_NULL)
{
return;
}
/* Configure GPIO_InitStructure */
GPIO_InitStruct.Pin = index->pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
if (mode == PIN_MODE_OUTPUT)
{
/* output setting */
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
}
else if (mode == PIN_MODE_INPUT)
{
/* input setting: not pull. */
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
}
else if (mode == PIN_MODE_INPUT_PULLUP)
{
/* input setting: pull up. */
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
}
else if (mode == PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN)
{
/* input setting: pull down. */
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
}
else if (mode == PIN_MODE_OUTPUT_OD)
{
/* output setting: od. */
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
}
HAL_GPIO_Init(index->gpio, &GPIO_InitStruct);
}
rt_pin_read()
GPIO 읽기 기능, 다음은 기능의 정의입니다.
int rt_pin_read(rt_base_t pin)
{
RT_ASSERT(_hw_pin.ops != RT_NULL);
return _hw_pin.ops->pin_read(&_hw_pin.parent, pin);
}
GPIO 모드 구성 기능과 유사하게 기본 드라이버에서 해당 기능을 호출하고 기본 기능은 를 HAL_GPIO_ReadPin()통해 .
static int stm32_pin_read(rt_device_t dev, rt_base_t pin)
{
int value;
const struct pin_index *index;
value = PIN_LOW;
index = get_pin(pin);
if (index == RT_NULL)
{
return value;
}
value = HAL_GPIO_ReadPin(index->gpio, index->pin);
return value;
}
rt_thread_mdelay()
이것은 RT-Thread의 밀리초 지연 기능으로 다음과 같이 정의됩니다.
rt_err_t rt_thread_mdelay(rt_int32_t ms)
{
rt_tick_t tick;
// 获取需要的时钟节拍
tick = rt_tick_from_millisecond(ms);
// 阻塞相应的节拍时间
return rt_thread_sleep(tick);
}
rt_tick_from_millisecond()
/**
* 算出 ms 对应的时钟节拍数
*
*
* @param ms the specified millisecond
* - Negative Number wait forever
* - Zero not wait
* - Max 0x7fffffff
*
* @return the calculated tick
*/
rt_tick_t rt_tick_from_millisecond(rt_int32_t ms)
{
rt_tick_t tick;
if (ms < 0)
{
tick = (rt_tick_t)RT_WAITING_FOREVER; // -1
}
else
{
// 将“每秒节拍数” / 1000 * ms，算出对应的秒节拍数
tick = RT_TICK_PER_SECOND * (ms / 1000);
// 加上小于 1000ms 部分的节拍数
tick += (RT_TICK_PER_SECOND * (ms % 1000) + 999) / 1000;
}
/* return the calculated tick */
return tick;
}
rt_thread_sleep()
스레드 절전(일시 중단) 기능에서 매개변수는 시스템 틱 수입니다.
/**
* 该函数能让当前线程挂起一段时间（由 tick 决定）
*
* @param tick the sleep ticks
*
* @return RT_EOK
*/
rt_err_t rt_thread_sleep(rt_tick_t tick)
{
register rt_base_t temp;
struct rt_thread *thread;
/* set to current thread */
thread = rt_thread_self();
RT_ASSERT(thread != RT_NULL);
RT_ASSERT(rt_object_get_type((rt_object_t)thread) == RT_Object_Class_Thread);
/* disable interrupt */
temp = rt_hw_interrupt_disable();
/* suspend thread */
rt_thread_suspend(thread);
/* reset the timeout of thread timer and start it */
rt_timer_control(&(thread->thread_timer), RT_TIMER_CTRL_SET_TIME, &tick);
rt_timer_start(&(thread->thread_timer));
/* enable interrupt */
rt_hw_interrupt_enable(temp);
rt_schedule();
/* clear error number of this thread to RT_EOK */
if (thread->error == -RT_ETIMEOUT)
thread->error = RT_EOK;
return RT_EOK;
}
로그_D()
이 실험에서 우리는 다음과 LOG_D()같이 rt_kprintf().
#define dbg_log_line(lvl, color_n, fmt, ...) \
do \
{
\
_DBG_LOG_HDR(lvl, color_n); \
rt_kprintf(fmt, ##__VA_ARGS__); \
_DBG_LOG_X_END; \
} \
while (0)
LOG_D는 RT-Thread 커널의 로그 인쇄 기능입니다.자세한 내용은 "RT-Thread Documentation Center - ulog Log" 를 참조하십시오.
RT-Thread의 로깅 API에는 다음이 포함됩니다.
rt_pin_write()
GPIO 쓰기 기능, 다음은 기능의 정의입니다,
void rt_pin_write(rt_base_t pin, rt_base_t value)
{
RT_ASSERT(_hw_pin.ops != RT_NULL);
_hw_pin.ops->pin_write(&_hw_pin.parent, pin, value);
}
GPIO 모드 구성 기능과 유사하게 기본 드라이버에서 해당 기능을 호출하고 기본 기능은 HAL_GPIO_WritePin()를 통해 GPIO 핀 수정을 완료하는 것입니다.
static void stm32_pin_write(rt_device_t dev, rt_base_t pin, rt_base_t value)
{
const struct pin_index *index;
index = get_pin(pin);
if (index == RT_NULL)
{
return;
}
HAL_GPIO_WritePin(index->gpio, index->pin, (GPIO_PinState)value);
}