Ferramenta ultraleve de aquisição de parâmetros (C++) baseada em tinyxml2

【Prefácio】

Amigos que estão acostumados a usar ROS provavelmente sentirão muito desconforto quando o ambiente de engenharia precisar ser separado do ROS. A primeira coisa a suportar o peso deve ser a aquisição de parâmetros. No passado, você poderia facilmente obter os parâmetros no arquivo de configuração através do servidor de parâmetros, arquivo de inicialização, etc. fornecido pelo ROS. No entanto, depois de sair do ROS, isso se tornou um problema. ponto de dor. Este blog apresentará uma ferramenta de aquisição de parâmetros XML escrita por mim!

 

【Informações secas】

Sem mais delongas, vamos direto ao código!

O primeiro é o arquivo de cabeçalho:

#ifndef XML_PARSER_H
#define XML_PARSER_H

#include "tinyxml2.h"
#include <string>

using namespace tinyxml2;

namespace util_data
{

class SimpleParam
{
public:
  SimpleParam();
  ~SimpleParam();
  bool loadXML(const std::string xml_path);
  bool getParam(const std::string name, std::string &value);
  bool getParam(const std::string name, int &value);
  bool getParam(const std::string name, double &value);
  bool getParam(const std::string name, float &value);
  bool getParam(const std::string name, bool &value);

public:
  XMLDocument doc;
};

}

#endif

A seguir está o arquivo de origem:

#include "xml_parser/xml_parser.h"
#include <iostream>

using namespace util_data;

SimpleParam::SimpleParam()
{}

SimpleParam::~SimpleParam()
{}

bool SimpleParam::loadXML(const std::string xml_path)
{
  if(doc.LoadFile(xml_path.c_str()) != 0)
  {
    printf( "load xml file failed \n" );
    return false;
  }
  else {
    return true;
  }
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, std::string &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
//    std::cout << attributeOfSurface->Name() << ":" << attributeOfSurface->Value() << std::endl;
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      return true;
    }
//    while(surfaceChild)
//    {
//      content = surfaceChild->GetText();
//      surfaceChild = surfaceChild->NextSiblingElement();
//      cout << content << endl;
//    }
    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, int &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  std::string value_str;
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value_str = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      value = atoi(value_str.c_str());
      return true;
    }

    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, double &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  std::string value_str;
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value_str = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      value = atof(value_str.c_str());
      return true;
    }

    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, float &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  std::string value_str;
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value_str = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      value = std::stof(value_str.c_str());
      return true;
    }

    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, bool &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  std::string value_str;
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value_str = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      if(value_str == "true")
      {
        value = true;
      }
      else {
        value = false;
      }
      return true;
    }

    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

Aqui está outro código de teste:

#include <iostream>
#include "xml_parser/xml_parser.h"

using namespace std;

void example()
{
  XMLDocument doc;
  if(doc.LoadFile("/home/starlab/Box/test_ws/src/common/xml_parser/config/demo.xml")!=0)
  {
    cout << "load xml file failed" << endl;
    return;
  }

  XMLElement *scene = doc.RootElement();
  XMLElement *surface = scene->FirstChildElement("node");
  while (surface)
  {
    XMLElement *surfaceChild = surface->FirstChildElement();
    const char* content;
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = surface->FirstAttribute();
    cout << attributeOfSurface->Name() << ":" << attributeOfSurface->Value() << endl;
    while(surfaceChild)
    {
      content = surfaceChild->GetText();
      surfaceChild = surfaceChild->NextSiblingElement();
      cout << content << endl;
    }
    surface = surface->NextSiblingElement();
  }
}

void example2()
{
  util_data::SimpleParam tool;
  std::string map_file;
  int nFeatures;
  double scaleFactor;
  bool load_map;
  if(tool.loadXML("/home/starlab/Box/test_ws/src/common/xml_parser/config/test_config.xml"))
  {
    tool.getParam("map_file", map_file);
    std::cout << map_file << std::endl;
    tool.getParam("/ORBextractor/nFeatures", nFeatures);
    std::cout << nFeatures << std::endl;
    tool.getParam("/ORBextractor/scaleFactor", scaleFactor);
    std::cout << scaleFactor << std::endl;
    tool.getParam("load_map", load_map);
    std::cout << load_map << std::endl;
  }
}

int main()
{
  example2();
  return 0;
}

【Pós-escrito】

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