Méthode de mise en œuvre du PC contrôlant le robot UR3

1. Installez la bibliothèque urx sur votre ordinateur

Entrée du terminal : pip install urx ;
pour les téléchargements de référence et de routine, voir : https://github.com/SintefManufacturing/python-urx ;

2. Utilisez un câble réseau pour connecter le robot UR3 et l'ordinateur

Utilisez un câble réseau pour connecter le boîtier de commande du robot ur3 et l'ordinateur afin de créer un chemin de communication entre l'ordinateur et le robot ;
(notez que le port du câble réseau du boîtier de commande se trouve au bas du boîtier)

3. Mettre en place le réseau de robots UR3

Ouvrez le boîtier d'apprentissage et sélectionnez Configurer le robot>>Configurer le réseau>>Adresse statique ;

Attendez que le symbole réseau indique que la connexion est réussie, ce qui signifie que la configuration réseau est réussie ;

Paramètres détaillés (à titre de référence uniquement)
Adresse IP 192.168.1.100 (notez que les trois premiers chiffres de l'adresse IP doivent être cohérents avec l'ordinateur, 192.168.1.X)
Masque de sous-réseau 255.255.255.0

4. Configurer un réseau informatique

Éteignez la connexion WiFi de l'ordinateur ;
ouvrez Connexions réseau et sélectionnez la connexion réseau filaire correspondante ;
ouvrez État Ethernet >> Propriétés >> Définir manuellement IPv4 >> Remplissez l'adresse IP et le masque de sous-réseau

Paramètres détaillés (pour référence uniquement)
Sélectionnez Paramètres IPv4
pour ouvrir les paramètres manuels (Manuel)
Adresse IP 192.168.1.1 (notez que les trois premiers chiffres de l'adresse IP doivent être cohérents avec ceux du robot, 192.168.1.X)
Masque 255.255.255.0

5. Tester le réseau

Saisir sur le terminal informatique : ping 192.168.1.100 (adresse IP du robot) ;

Vérifiez s'il existe des informations d'envoi et de réception de données ;

(Notez que de nombreux problèmes proviennent des paramètres d'adresse IP du robot et de l'ordinateur, empêchant l'ordinateur et le robot UR3 d'établir la communication)

6. Testez le mouvement du robot

Le code est le suivant (exemple) :

import urx
import logging
 
if __name__ == "__main__":
    logging.basicConfig(level=logging.WARN)
 
    rob = urx.Robot("192.168.1.100")  # your robot ip
    rob.set_tcp((0,0,0,0,0,0))          # tool center point
    rob.set_payload(0.5, (0,0,0))
    
try:
        l = 0.05                    # unit: meter
        v = 0.01
        a = 0.1
        pose = rob.getl()            # x, y, z, rx, ry, rz
        print("robot tcp is at: ", pose)
        
		print("absolute move in base coordinate ")
        pose[2] += l
        rob.movel(pose, acc=a, vel=v)             # 机器人末端位置移动
        
		print("relative move in base coordinate ")
        rob.translate((0, 0, -l), acc=a, vel=v)        # 机器人末端位置返回
      
        print("relative move back and forth in tool coordinate")
        rob.translate_tool((0, 0, -l), acc=a, vel=v)    # 机器人工具位置移动
        rob.translate_tool((0, 0, l), acc=a, vel=v)     # 机器人工具位置返回
    
finally:
        rob.close()

7. Problèmes et solutions :

L'exemple de programme ci-dessus ne peut pas être exécuté dans son intégralité. Le robot UR3 s'arrête après avoir exécuté une commande d'action et affiche l'erreur : Robot.Stopped ;
en fait, le programme s'arrête après avoir exécuté le code rob.movel(pose, acc=a, vel= v);

Solution : L'auteur pense qu'il y a un certain problème avec la version du package urx. Enfin, téléchargez la nouvelle version du package urx pour remplacer l'urx installé ;
lien de téléchargement : https://hub.nuaa.cf/jkur/python- Urx.