O sistema de coordenadas é usado para descrever a pose de um objeto.
Use o processo fornecido por ros oficial para verificar alguns:
roslaunch turtle_tf_demo.launch
#这个launch文件会启动一个小乌龟的程序，有两个小乌龟，第二个小乌龟跟随第一个小乌龟运动，使用一个图像化工具进行查看一下
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
#打印可视化工具中的内容
rosrun tf tf_echo /world /turtle1
#上面的意思四world相对与turtle1的坐标
tradução representa a transformação na direção xyz
rotação representa rotação, representação de quaternion e ângulo de Euler.
Da mesma forma, você pode verificar as coordenadas mundiais primeiro para tartaruga2, ou tartaruga1 em relação a tartaruga2 rosrun tf tf_echo /one /two
Você pode abrir o rviz, adicionar coordenadas tf e, em seguida, selecionar Quadro Fixo para o mundo, e você pode ver as coordenadas do mundo e as coordenadas da pequena tartaruga.
Punch no controle do teclado:
rosrun Turtlesim Turtle_teleop_key ns:=turtle1
ns:=turtle1 significa que o namespace é Turtle1, porque Turtle1 foi adicionado antes do tópico
Para controlar a transformação da tartaruga, você pode visualizar a transformação em rviz
A ferramenta mais comumente usada para depuração tf é tf_tree, que é o conceito de árvore tf, que descreve uma coordenada correspondente às suas subcoordenadas.