오류: tf 데이터가 없습니다. 실제 오류: 고정 프레임 [지도]가 존재하지 않습니다.

문제 시나리오:

rviz를 사용할 때 아래와 같이 경고가 나타나고 지도를 로드할 수 없습니다.

원인 분석:

지도를 불러올 수 없는 주된 이유는 tf 트리에 세계 좌표계가 없기 때문입니다 해결책은 rviz에게 세계 좌표계가 어디에 있는지 알려주는 것입니다

해결책:

// ××× 可以用world、laser、map或my_frame替换
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map ××× 100 

참고: https://blog.csdn.net/weixin_54729896/article/details/128983855