erro um
Quando RVIZ é usado, se a opção de quadro fixo não for definida corretamente, as informações de dados correspondentes não serão exibidas e um erro será exibido: "Para quadro [XX]: quadro fixo [mapa] não existe"
Existem duas formas de relatar erros como frame e transform no tópico.
1. Defina o frame fixo global para o sistema de coordenadas onde o próprio tópico está localizado. Conforme a figura acima, ele deve ser alterado para tramcar;
2. Use a ferramenta do pacote tf para publicar global fixo A relação tf entre o quadro e o sistema de coordenadas do tópico, por exemplo:
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100 ;//将xxx映射为map
Depois, há outra pergunta: onde está o nome do sistema de coordenadas onde o próprio tópico está localizado (bonde na foto acima)?
Sabemos que o item do tópico (ou seja, o nome do tópico, correspondente a /cloud na figura acima) é especificado no programa. Da mesma forma, as informações do sistema de coordenadas de referência da mensagem são registradas no frame_id da mensagem, e este valor pode estar diretamente no programa.Também pode ser especificado antecipadamente no arquivo de configuração .cfg atribuindo um valor ao campo frame_id do cabeçalho da mensagem. Exibir o quadro de correção de uma mensagem:
rostopic echo /cloud | grep frame_id