A diferença entre diferentes versões de ros2 foxy galactic humilde rolando
Cada versão do ROS2 tem seus recursos e melhorias. Aqui estão algumas diferenças importantes entre as versões Foxy, Galactic, Humble e Rolling:
Foxy Fitzroy (2020-06-05)
Para versões LTS (Long Term Support), o período de suporte é de 3 anos.
Muitos novos recursos e melhorias foram introduzidos, incluindo o ciclo de vida do componente, muitos novos pacotes de Nível de Qualidade 1 e melhorias na plataforma Windows.
Ubuntu 20.04 (Focal Fossa), macOS 10.15 (Catalina) e Windows 10 são suportados.
Geochelone Galáctico (2021-05-23)
Para versões não LTS, o período de suporte é de 1 ano.
Suporte mais amplo para middleware DDS é fornecido, por exemplo, introduzindo suporte padrão para Cyclone DDS.
Compatibilidade entre plataformas aprimorada e muitos pacotes de nível 1 de qualidade aprimorados.
Ubuntu 20.04 (Focal Fossa), macOS 10.15 (Catalina) e Windows 10 são suportados.
Humble Hawksbill (2022-11-18)
Para versões LTS (Long Term Support), o período de suporte é de 5 anos.
Mais estável e fácil de manter, incluindo muitos novos pacotes de nível 1 de qualidade e melhorias para diferentes plataformas e arquiteturas.
Segurança aprimorada, suporte introduzido para plug-in de segurança DDS.
Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish), macOS 12 (Monterey) e Windows 11 são suportados.
Rolling Ridley (continuamente atualizado)
Uma ramificação de desenvolvimento continuamente atualizada que fornece aos desenvolvedores os recursos e melhorias mais recentes.
Não recomendado para ambientes de produção, pois pode conter novos recursos que não foram totalmente testados.
A versão Rolling é uma boa escolha para os usuários que desejam acompanhar o progresso do desenvolvimento do ROS2.
Dependendo de suas necessidades (estabilidade, novos recursos, tempo de suporte, etc.), você pode escolher a versão ROS2 apropriada. Para ambientes de produção, é recomendável escolher uma versão LTS, como Foxy ou Humble, pois fornecem suporte de longo prazo e desempenho mais estável.
[foxy]
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html
Use a fonte Tsinghua para instalar o ros2 foxy
[humilde]
https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html
ros2 é substituído por uma fonte doméstica
- Alterar fonte:
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
- renovar:
sudo apt update
- Substitua a fonte de ROS 2 pela fonte de espelho da Universidade de Tsinghua
#设置新的 ROS 2 软件包源，这里我们使用清华大学的镜像源：
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
#更新软件包列表：
sudo apt update
Agora, você substituiu a fonte do pacote do ROS 2 pela fonte da imagem da Tsinghua University. Em seguida, você pode tentar reinstalar os pacotes relacionados ao ROS 2.
- gerenciar chaveiro chaveiro
W: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease: Key is stored in legacy trusted.gpg keyring (/etc/apt/trusted.gpg), see the DEPRECATION section in apt-key(8) for details.
#1.首先，安装 gnupg 和 gnupg-agent 软件包，以便管理密钥：
sudo apt install gnupg gnupg-agent
#2. 创建一个名为 /etc/apt/trusted.gpg.d 的目录，用于存放新的密钥环文件（如果尚未创建）：
sudo mkdir -p /etc/apt/trusted.gpg.d
#3. 首先，安装 gnupg 和 gnupg-agent 软件包，以便管理密钥：
sudo apt-key --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d/ros2-archive-keyring.gpg adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
#4 更新软件包列表：
sudo apt update
#5 升级所有可升级的软件包
sudo apt upgrade
registro de problema
Não foi possível carregar a biblioteca libnav2_are_error_codes_active_condition_bt_node.so
[bt_navigator-7] [ERRO] [1681721990.322202934] []: Erro original: Não foi possível carregar a biblioteca: libnav2_are_error_codes_active_condition_bt_node.so: não é possível abrir o arquivo de objeto compartilhado: Não existe esse arquivo ou diretório
==>> 注意代码版本，开源代码找对应branch
nav2 não tem um tópico /goal_pose
[lifecycle_manager-9] [ERROR] [1681721113.923103520] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to change state for node: controller_server
[lifecycle_manager-9] [ERROR] [1681721113.923208823] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to bring up all requested nodes. Aborting bringup.
A julgar por esse log, o nó controller_server encontrou um problema durante o processo de inicialização, o que fez com que lifecycle_manager_navigation falhasse ao iniciar todos os nós solicitados. Esta pode ser a razão pela qual você não consegue encontrar o tópico /goal_pose.