Instale o ROS Melodic no sistema nativo Raspbian Buster do Raspberry Pi 4B (8G)

1. Sobre a seleção e instalação do sistema operacional Raspberry Pi

Demorou muito para instalar o sistema Raspberry Pi e a instalação do ros. Para aumentar a comparação, instalei repetidamente o sistema nativo, ubuntu server18, ubuntu mate16, ubuntu mate18, ubuntu mate20 versões de 32 e 32 bits no meu 3b + e 4B, respectivamente. 64 bits. . . De qualquer forma, existem mais tabuleiros e mais cartas.
Conclusão final: Raspberry Pi 3B + usa ubuntu mate16 / 18 (32 bits), Raspberry Pi 4B usa ubuntu mate20 (ambos de 32 bits e 64 bits). Observe que Raspberry Pi 4B só pode usar a versão mate20 e as anteriores não funciona.

2. Instale o ROS no sistema Raspbian Buster

Quem me disse que o sistema nativo do Raspberry Pi não é fácil de instalar no Ubuntu? ? ? Então mudei para o ubuntu sem tentar. Resumindo, depois de um dia jogando no ubuntu, ainda não consegui instalá-lo. A terceira parte irá explicar. Depois tentei instalá-lo no sistema Raspbian, encontrei alguns blogs e descobri que eram semelhantes, basicamente semelhantes ao tutorial do site oficial. Então, instalei diretamente de acordo com o tutorial do site oficial e foi bem-sucedido uma vez? ! Com certeza, a prática traz conhecimento verdadeiro. Os passos a seguir baseiam-se basicamente no tutorial oficial, sugiro que você dê uma olhada no site oficial diretamente, a escrita do estrangeiro é realmente detalhada e confiável.

1. Faça login no site oficial do sistema Raspberry Pi para instalar o ros . como mostra a imagem
   

2. Escolha se deseja instalar o cinético ou o melódico, basta clicar nele. Minha escolha é melódica.

3. Adicionar fonte de software, adicionar chave

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Eu uso diretamente o site oficial do ros aqui, e a instalação é normal. Se o processo de instalação pode ser substituído por um espelhamento doméstico mais lento, tente, o site oficial também pode encontrar outros Mirror Mirrors

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4. Atualizar

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

5. Dependências de instalação (o processo é um pouco mais longo, você vai instalá-los sozinho)

$ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

6. Inicializar rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

Esta etapa é uma grande cova e muitas pessoas cairão aqui. A razão fundamental é que o site raw.githubusercontent.com não pode ser acessado na China. . Consulte este blog para resolver o problema perfeitamente.

7. Criar espaço de trabalho ros

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

8. Baixe o pacote (note que o sistema Rsspbian usa o código fonte para instalar ros).
   O oficial aqui dá duas soluções, uma é a instalação geral recomendada (ROS-Comm), não há GUI TOOLS e muitos pacotes não estão disponíveis, incluindo turtlesim. Um é Desktop. Experimentei os dois e consigo instalar. Recomenda-se instalar a versão Desktop, que é a versão completa.
   

Versão ROS-Common

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src melodic-ros_comm-wet.rosinstall

Versão desktop

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src melodic-desktop-wet.rosinstall

Depois de executar o comando acima, todos os pacotes ros serão baixados para o diretório ~ / ros_catkin_ws / src.

9. Instale dependências do rosdep

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster

Este comando percorrerá todos os pacotes ros sob src e instalará automaticamente todas as dependências.

10. Compilar e instalar

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic

Compile e instale ros em / opt / ros / melodic, você também pode alterar este diretório e o caminho correspondente quando o código-fonte estiver correto.
Depois de uma longa espera, ele será instalado! ! !
11. Fonte o caminho do ROS.
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
Use para zsh.
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
12.
Dê uma olhada na inicialização bem - sucedida e teste a pequena tartaruga.
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
Aqui, usamos três terminais para abri-la. Recomendamos um terminador de terminal, que é melhor do que o padrão . Pode ser dividido pela frequência. Sudo apt install terminator É isso.

3. UBUNTU MATE20.04 instalar ROS Noetic

Não instalei usando a instalação do ubuntu. No início, eu disse que o pacote de software não pôde ser localizado. Acontece que a última versão do ROS Noetic deve ser instalada para o ubuntu20, e o ROS Melodic não pode ser instalado. Posteriormente, sempre houve um problema de dependência, que ainda não foi resolvido.
Coloque-o sob a mesa por enquanto e instale-o mais tarde.