Processo de enchimento do Cyber-docker

Mudar ros para cyber, configurar alguns registros de preenchimento de poços durante o ambiente e o tempo de execução pode não ser muito útil para alunos fora da empresa.

 

1. Ao executar catkin_make no cyber-docker:

Instale primeiro o pip2 e, em seguida, use o pip2 para instalar catkin_pkg

安装 catkin, sudo apt-get install catkin

Olhe para o python padrão, execute / usr / bin / python, se for python3, desvincule

sudo unlink / usr / bin / python

Em seguida, aponte o link simbólico para 2.7

sudo ln -s /usr/bin/python2.7 / usr / bin / python

 

Nota: copie o pacote de catkin em python2 para python3

Dois, instalação yaml-cpp:

1. git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git
2. Descompacte o arquivo e entre na pastatar -zxvf 压缩文件名.tar.gz
3. mkdir build
4. cd build
5. cmake  -DYAML_BUILD_SHARED_LIBS=ON ..
6. make
7. sudo make install

Três, instalação opencv:

Instale as dependências antes da instalação, caso contrário, o lattice pode relatar um erro mais tarde sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config

Execute o script de instalação no Apollo, você pode descompactá-lo após o download e relatar um erro, basta instalá-lo novamente.

Quatro, gps_common

O pacote gps_common é colocado diretamente em / usr / local /.

Cincos,

No ambiente de configuração, o erro de compilação tf relata que Boost não pode ser encontrado

A versão atual é muito baixa, reinstale o Cmake, siga o script da Apollo

Ao configurar o ambiente, tf2-apollo precisa executar sudo make install e colocá-lo no diretório do sistema; há também uma pasta compilável no diretório ~ / workspace / zzz / src / cyber / cyber / python / tf2_py, apenas aqui make, não sudo make install, onde o obtido por make substitui o arquivo so no caminho zzz / src / cyber / cyber / python / tf2_py / src / tf.

6. Protobuf será instalado em python3 por padrão, modifique install_protobuf.sh e mude python para python2

Sete, há co_so.sh no zzz na área de trabalho, copie algumas bibliotecas de vínculo dinâmico para o local especificado

Oito, pip2 install scipy

 

 

Um, instalação completa

cd abseil-cpp
# 在CMakeLists.txt中加上一句：
# set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
mkdir build && cd build
# cmake .. -DABSL_RUN_TESTS=ON -DABSL_USE_GOOGLETEST_HEAD=ON -DCMAKE_CXX_STANDARD=11
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
make
sudo make install

 

2. Instalação do Civetweb (versão c ++)

Baixe o código fonte

fazer slib WITH_CPP = 1 WITH_WEBSOCKET = 1

sudo make install-slib WITH_CPP = 1 WITH_WEBSOCKET = 1

O padrão do site oficial é a versão c

 

、 Sudo apt-get install libtinyxml2-dev

 

Quarto, instale protobufjs

sudo apt-get install nodejs-dev node-gyp libssl1.0-dev

sudo apt install npm

npm install protobufjs --save

Cinco, instalação do node.js (para depuração do front-end do Dreamview)

Baixe https://nodejs.org/en/download/

instalação:

1. Descompacte o arquivo binário para qualquer diretório que você queira instalar Node, eu uso /usr/local/lib/nodejs

 VERSION=v10.15.0
 DISTRO=linux-x64
 sudo mkdir -p /usr/local/lib/nodejs
 sudo tar -xJvf node-$VERSION-$DISTRO.tar.xz -C /usr/local/lib/nodejs 

1. Defina a variável de ambiente  ~/.profile, adicione abaixo ao final

# Nodejs
VERSION=v10.15.0
DISTRO=linux-x64
export PATH=/usr/local/lib/nodejs/node-$VERSION-$DISTRO/bin:$PATH

1. Atualizar perfil

. ~/.profile

1. Teste a instalação usando

$ node -v

$ npm version

$ npx -v

a saída normal é:

➜  node -v
v10.15.1
➜  npm version
{ npm: '6.4.1',
 ares: '1.15.0',
 cldr: '33.1',
 http_parser: '2.8.0',
 icu: '62.1',
 modules: '64',
 napi: '3',
 nghttp2: '1.34.0',
 node: '10.15.1',
 openssl: '1.1.0j',
 tz: '2018e',
 unicode: '11.0',
 uv: '1.23.2',
 v8: '6.8.275.32-node.12',
 zlib: '1.2.11' }

 

Seis, use vscode para depurar aplicativos React

https://zhuanlan.zhihu.com/p/30583784

 

Sete, recompile o front-end do Dreamview

Recompile o front-end do dreamview

1. #Install Dreamview front end dependent package. Note: you only need to execute it once, not every time.

2. cd /apollo/modules/dreamview/frontend/

3. yarn install

4. # Compile Dreamview front end

5. cd /apollo

6. bash apollo.sh build_fe

No dreamview depois de encaixar e adaptar, no diretório frontend, executar yarn install e yarn build irá gerar node_modules e pastas dist, e o front end completará a compilação