Notas de estudo ROS (três): conceitos básicos de programação

Criar pacote de recursos

Crie um espaço de trabalho e, em seguida, crie um pacote de funções na pasta src

~$ mkdir -p catkin_ws/src	
~$ cd catkin_ws/src
~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg 功能包名称 依赖包名称列表（roscpp rospy std_msgs等）

O comando catkin_create_pkg gera o arquivo CMakeLists.txt e o arquivo package.xml, bem como o diretório de inclusão e o diretório src exigidos pelo sistema de compilação catkin ao criar um pacote de funções.

~/catkin_ws/src$ ls 功能包名称
CMakeLists.txt  include  package.xml  src

CMakeLists.txt 文件

O arquivo CMakeLists.txt pode ser usado para definir a criação de arquivos executáveis, a criação de prioridade de pacotes dependentes e a criação de vinculadores.

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(功能包名称)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  依赖包
)
add_message_files(
  FILES	#将引用当前功能包目录下的msg目录中的指定msg文件
  custommsg.msg
)
add_service_files(
  FILES #将引用当前功能包目录下的srv目录中的指定srv文件
  customsrv.srv
)
generate_message(
  DEPENDENCIES #将DEPENDENCIES选项设置为使用std_msgs消息包
  std_msgs
)
include_directories(
  ${
    
    catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(可执行文件名称 src/文件名.cpp)	#引用src目录中的指定文件生成可执行文件
target_link_libraries(可执行文件名称 ${
    
    catkin_LIBRARIES}) #将库和可执行文件进行链接

arquivo package.xml

O arquivo package.xml é um arquivo de configuração ROS necessário escrito no formato de codificação XML, incluindo o nome do pacote de funções, autor, licença e informações do pacote dependente.

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>功能包名称</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The 功能包名称 package</description>
  <maintainer email="系统用户名@todo.todo">系统用户名</maintainer>
  <license>TODO</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>依赖包</build_depend>
  <build_export_depend>依赖包</build_export_depend>
  <exec_depend>依赖包</exec_depend>
</package>

Exemplo simples

1. Crie um diretório de trabalho e insira o diretório src

~$ mkdir -p catkin_ws/src
~$ cd catkin_ws/src

2. Crie um pacote de funções, insira o diretório src nele e crie um arquivo c ++

~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg beginner roscpp
~/catkin_ws/src$ cd beginner/src
~/catkin_ws/src/beginner/src$ vim hello.cpp

3. Escreva um programa simples, dê saída hello, world

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
using namespace std;

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
	ros::init(argc, argv, "hello");
	cout << "hello,world" << endl;
	return 0;
}

4. Adicione a seguinte declaração no final do arquivo CMakeLists.txt

add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${
    
    catkin_LIBRARIES})

5. Retorne ao diretório de trabalho de nível superior e construa o sistema

~/catkin_ws$ catkin_make

6. Primeiro, inicie o nó mestre

~/catkin_ws$ roscore

Em seguida, execute o nó

~/catkin_ws$ rosrun beginner hello
hello,world

Se o seguinte erro ocorrer ao executar o nó

~/catkin_ws$ rosrun beginner hello
[rospack] Error: package 'beginner' not found

Execute o seguinte comando para resolver

~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash